tailieunhanh - BÁO CÁO TỔNG HỢP CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU-NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG”

Mục tiêu đề ra là tự thiết kế được và nắm vững quy trình công nghệ chế tạo các robot thông minh. Khả năng của robot có thể nhận biết và xử lý tình huống trong quá trình làm việc thể hiện như những dấu hiệu bước đầu về sự thông minh. Khả năng đó cũng chỉ có thể hiện thực đ−ợc nếu robot đ−ợc cấu thμnh từ các môđun thiết bị chấp hành tiên tiến, điều khiển linh hoạt được vμ chính xác, đồng thời được trang bị thêm các môđun cảm biến và các môđun chương trình điều khiển thông minh. . | BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CHƯƠNG TRÌNH ĐỂ TÀI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG MÃ SỐ BÁO CÁO TỔNG HỢP CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 6246 25 12 2006 HÀ NỘI 2006 MỤC LỤC GIÓI THIỆU A. THUYẾT MINH VÀ HỢP ĐổNG TRIEN khai đê TÀI I. Thuyết minh Đề tài 4 II. Hợp đổng triển khai thực hiện Đề tài 23 B. BÁO CÁO KẾT QUẢ NGHIÊN cứu của đê tài __ 29 Giới thiệu chung 30 BÁO CÁO TÓM TẮT CÁC KET QUẢ NGHIÊN cứu THEO NHIỆM vụ 1 - NGHIÊN cứu THIET KE CHE TẠO NHÓM SẢN PHẨM ROBOT RP PHẦN I. RQBQCAR RP 38 I. Giới thiệu chung 38 II. Nghiên cứu tạo dựng các mô-đun chấp hành linh hoạt cho Robot 41 III. Nghiên cứu tạo dựng mô-đun xe di động và cơ cấu lái Robocar 48 IV. Nghiên cứu thiết lập phần cứng và phần mềm điều khiển Robocar 54 PHẦN II. CÁC SẢN PHẨM RQBQCAR ÚNG DỤNG 56 I. Giới thiệu chung 56 II. Robocar TN trong phòng thí nghiệm 58 III. Robocar Chữ thập đỏ 59 . Giới thiệu chung 59 . Các kết quả nghiên cứu thiết kế chế tạo Robocar Chữ thập đỏ 59 . Các kết quả bước đầu ứng dụng Robocar Chữ thập đỏ 63 IV. Xe lăn và xe ghế chạy điện tự động 72 V. Kết luận về Nhiệm vụ 1 79 BÁO CÁO TÓM TẮT CÁC KET QUẢ NGHIÊN cứu THEO NHIỆM vụ 2 - NGHIÊN cứu THIET KE CHE TẠO NHÓM SẢN PHẨM ROBOT SCA Phần mở đầu 81 PHẦN I. RQBQCAR SCA TM KHÍ NÉN 89 I. Giới thiệu chung 89 II. Tóm tắt các kết quả nghiên cứu xây dựng các mô hình động học và 90 động lực học của Robot SCATM . Thiết lập phương trình động học Robot SCATM khí nén 90 . Thiết lập bài toán động học ngược Robot SCATM 93 . Xây dựng mô hình động lực học Robot SCATM 97 III. Tóm tắt về kết quả nghiên cứu tihết kế cải tiến và chế tạo Robot 114 SCATM PHẦN II. MÔ ĐUN QUAY DÙNG BÁNH RANG CQN LẢN 118 I. Giới thiệu chung 118 II. Nghiên cứu xây dựng lý thuyết ăn khớp bánh răng con lăn 120 III. Một số sản phẩm BRCL đã được thiết kế chế tạo .