tailieunhanh - Báo cáo: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG-Nhóm sản phẩm đồ gá CNC

Đồ gá gia công phụ thuộc vào loại hình phôi gia công vμ quy trình công nghệ đối với loại sản phẩm đang được gia công. Trên máy công cụ CNC mọi thao tác đều được điều khiển bằng số. Các sản phẩm được gia công trên máy CNC rất đa dạng. Ngoμi những sản phẩm có thể gia công bằng những đồ gá có sẵn của máy, còn có nhiều tr−ờng hợp phải tự tạo ra đồ gá cho phù hợp. Nếu sản phẩm không phải chỉ chế tạo đơn chiếc mμ có số lượng lớn thì việc tạo ra các đồ gá nhánh, chính. | BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CHƯƠNG TRÌNH 0 0 0 0 0 0 0 POC PO 0 0 POC PO NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG MÃ SỐ BÁO CÁO CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THEO NHIỆM VỤ 4 - ĐỀ TÀI NHÓm SẢN PHẨm ĐỔ GÁ CNC 6246-4 25 12 2006 HÀ NỘI 2006 MỤC LỤC I. Mở đầu 3 II. Cơ cấu RBSS 3 chân 6 . Robot song song 3 chân RPS 7 Kết cấu hình học 7 . Bậc tự do 8 . Hệ trục tọa đô 9 . Bài toán vị trí 11 . Ví dụ tính toán 18 . Robot song song 3 RSS 22 Kết cấu hình học 22 . Bậc tự do 22 . Hệ trục tọa đô và ký hiệu 23 . Phương trình liên kết 24 . Bài toán đông học ngược 26 . Bài toán đông học thuận 26 . Robot song song phẳng 3 chân 26 . Đồ gá gia công vỏ hôp đông cơ xe máy 28 III. Robot song song RBSS 29 . Giới thiệu chung 30 . Thiết kế kết cấu và lập trình điều khiển chuyển đông của robot 30 . Sơ đồ hệ thống điều khiển 33 . Chương trình phần mềm điều khiển RBSS - 322 35 IV. Robot Nhện nước 56 . Giới thiệu chung 57 1 . Mô tả Robot Nhện nước 58 . Tính toán xây dựng chương trình điều khiển Robot 60 Nhện nước . Mô phỏng hoạt hình Robot Nhện nước 60 V. Mô phỏng RBSS dùng làm đồ gá CNC 61 . Mô phỏng RBSS chân RPS 62 . Robot song song 3 RSS 72 VI. Kết luận 78 Tài liệu tham khảo 80