tailieunhanh - [Tự Động Hóa] Giáo Trình Điều Khiển Tự Động – Bùi Hồng Dương phần 6

Hàm truyền mạch hở và hàm truyền mạch cấp tới. Theo HÌNH 2-3 C. Tỷ số của tín hiệu hồi tiếp C(s) chia cho tín hiệu độ lệch. | Điều khiển tự động 1 - Bùi Hồng Dương Hình 2-3 Rút gọn các khối nối tiếp song song và có phản hồi Hàm truyền của hai khâu mắc song song Hai khâu mắc song song như trên Hình 2-3 B tín hiệu ra của hai khâu đi vào điểm cộng tín hiệu. Khi đó ta có 7 s C1 s c2 s C1 s G1 m c2 s ổ2 sW 2-25 _ __ r s _ . _ 7 s Ứ1 s fí s Ổ2 s fí s Ứ1 5 Ứ2 5 Tương tự nếu có n khâu mắc song song thì hàm truyền tổng của các khâu mắc song song sẽ là 2-26 _ Y1 RC5 L 1C1M Hàm truyền mạch hở và hàm truyền mạch cấp tới. Theo Hình 2-3 C. Tỷ số của tín hiệu hồi tiếp C s chia cho tín hiệu độ lệch E s được gọi là hàm truyền mạch hở open loop transfer function 2-27 7 5 Hàm truyền mạch hở E G s H s Tỷ số của đầu ra Y S chia cho tín hiệu độ lệch tác động E s được gọi là hàm truyền mạch tiếp tới Feedforward transfer function Trang - 41 - Điều khiển tự động 1 - Bùi Hồng Dương 2-28 r s . Hằm truyền mạch tiếp tới G s s Nếu hằm truyền khâu hồi tiếp H s 1 thì hằm truyền mạch hở bằng với hằm truyền mạch tiếp tới. Hàm truyền mạch kín Closed-loop transfer function . Nếu sơ đồ như Hình 2-3c được rút gọn thằnh một khối với đầu vằo lằ R s đầu ra Y s hằm truyền của khối mới sẽ được xác định như sau. Từ điểm cộng tín hiệu ta có s R s C s với C s H s Y s s R s H s Y s Từ khối chính với hằm truyền G s ta có r s G s s Thế E s từ công thức trên vằo ta có r s G s R s G s H s r s r s 1 G s H s G s R s Cuối cùng ta có 2-29 r s G s Hằm truyền mạch kín x R s 1 G s H s Hằm truyền nằy thể hiện mối liên hệ giữa đáp ứng động lực học của mạch kín đối với động lực học của mạch hở vằ mạch tiếp tới. Từ phương trình này Y s được xác định theo 2-30 G s r s 1 G s H s R s Vậy đáp ứng đầu ra của hệ điều khiển mạch kín phụ thuộc cả vào hàm truyền của mạch kín và bản chất của tín hiệu đầu vào. Hàm truyền của mạch kín đối với nhiễu. Hình 2-4 cho thấy một hệ mạch kín có nhiễu tác động. Trong hệ tuyến tính nằy có hai đầu vằo tín hiệu cho trước R s vằ nhiễu D s . Ta có thể xét tác động của từng nhiễu