tailieunhanh - Báo cáo: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNGHÓM SẢN PHẨM ROBOT SCA

Robot SCA là loại robot thuộc nhóm robot SCARA (selective Compliance Assembly Robot Arm) có cấu trúc động học theo kiểu cơ cấu tay máy phỏng sinh trục đứng. SCARA là loại robot dùng để lắp ráp linh hoạt. Tuy SCARA mới xuất hiện ở Nhật trong những năm 80, nhưng do có nhiều ưu điểm nên nhanh chóng được nhiều nước áp dụng và cải tiến. Có thể xếp vào nhóm robot SCARA các kiểu robot sau: Adept - One, IBM - 7545, Intelldex 440, Rhino SCARA của Hoa Kỳ; Skilam, SR-2, Nam Robo, Puha 2 của Nhật bản; IS 600 của Đức; Serpent của Anh. | BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CHƯƠNG TRÌNH 0 0 0 0 0 0 0 POC PO 0 0 POC PO NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG MÃ SỐ BÁO CÁO CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THEO NHIỆM VỤ 2 - ĐỀ TÀI NHÓM SẢN PHẨM ROBOT SCA 6246-2 25 12 2006 HÀ NỘI 2006 MỤC LỤC MỞ ĐẦU 4 PHẦN 1 11 ROBOT SCAtm khí nén I. Giới thiệu chung 11 II. Xây dựng các mô hình động học và động lực học Robot SCATM 12 . Thiết lập phuơng trình động học Robot SCATM 12 . Xác định các hệ tọa độ của Robot SCATM 12 . Bảng thông số DH của Robot SCATM 12 . Xác định các ma trận của Robot SCATM 12 . Tính các ma trận T của Robot SCATM 13 . Phương trình động học Robot SCATM 14 . Thiết lập bài toán động học ngược Robot SCATM 15 . Xây dựng mô hình động lực học Robot SCATM 19 III. Thiết kế cải tiến chế tạo Robot SCATM khí nén 36 PHẦN 2 40 MÔĐUN QUAY dùng bánh ràng con làn I. Giới thiệu chung 40 II. Nhu cầu cần có môđun quay dùng BRCL 41 III. Cấu tạo và nguyên tắc làm việc 46 . Các bộ phận chủ yếu của hộp giảm tốc BRCL 46 . Nguyên lý làm việc của hộp giảm tốc BRCL 48 IV. Dạng răng bánh răng con lăn 49 . Dạng răng lượn sóng 49 . Xây dựng biên hình răng con lăn 52 . Phương pháp chọn dạng răng hợp lý 54 V. Phương pháp chế tạo BRCL 56 2 VI. Lập trình gia công trênmáy cắt dây CNC 57 VII. Sử dụng BRCL cho môdun quay Robot là giải pháp hợp lý nhất 58 VIII. Chuẩn hóa thiết kế hộp giảm tốc BRCL 59 IX. Môđun quay BRCL 69 X. Một số sản phẩm đã chế tạo 72 XI. Kết luận 82 PHẦN 3 83 MÔĐUN DÂy CHưyỀN SẢN XUẤT Tự ĐỘNG I. Giới thiệu chung 83 II. Hệ thống băng chuyền 84 III. Hệ thống điều khiển 98 . Nguyên tắc hoạt động 98 . Các bộ phận chủ yếu 99 PHẦN 4 102 Cơ SỞ TÍNH TOÁN VÀ XÂy DựNG CÁC CHƯƠNG TRÌNH MÁy TÍNH VÀ ĐIỀU KHIỂN I. Giới thiệu chung 102 II. Chương trình tự động thiết lập 103 III. Chương trình kiểm nghiệm lời giải 105 IV. Chương trình phần mềm tính toán động lực học 107 V. Chương trình phần mềm điều khiển SCA 107 VI. Chương .