tailieunhanh - HỆ MỜ & NƠRON TRONG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN & TS. LẠI KHẮC LÃI - 4

Trong đó:( là 1 hằng số được chọn bởi người thiết kế). Vì b 0, sugn(eTPB) có thể xác định, hơn nữa tất cả các thành phần trong () có thể xác định được, vì vậy bộ điều khiển giám sát us là hoàn toàn xác định. Thay () và () vào () và xét cho trường hợp I1* = 1 ta có: vậy sử dụng us theo () ta luôn nhận được V ≤ V . Từ () ta thấy rằng us chỉ xuất hiện khi không thoả mãn điều kiện: V ≤ V. Do vậy trong khoảng sai số nhỏ. | nSimpo. PDF Merge and Split Unregistered Version - http Trong đó. ợ là 1 hằng số được chọn bởi người thiết kế . Vì b 0 sugn eTPB có thể xác định hơn nữa tất cả các thành phần trong có thể xác định được vì vậy bộ điều khiển giám sát us là hoàn toàn xác định. Thay và vào và xét cho trường hợp I1 1 ta có. vậy sử dụng us theo ta luôn nhận được V V . Từ ta thấy rằng us chỉ xuất hiện khi không thoả mãn điều kiện V V. Do vậy trong khoảng sai số nhỏ nghĩa là V V thì chỉ có bộ điều khiển mờ uf làm việc còn bộ điều khiển giám sát không làm việc us 0 . Khi hệ thống có khuynh hướng mất ổn định V V thì bộ điều khiển giám sát bắt đầu làm việc để hướng cho V V . Nếu chọn I 1 thì tử ta cần phải đảm bảo không chỉ giới hạn của véctơ trạng thái mà còn phải đảm bảo cho e hội tụ về 0. Ta không chọn phương án này vì us thường rất lớn. Thật vậy từ ta thấy us tỉ lệ với giới hạn trên của fu mà giới hạn này thường rất lớn. Tín hiệu điều khiển lớn có thể gây phiền phức do có làm tăng 52 t SimpOi PDFMe rge and plit u nregistei-edVe -Sionfl http Để tìm luật điều khiển thích nghi véctơ tham số 9 ta thay Uf x 9 9 Z x . Đặt 9 là véctơ tham số tối ưu 0 arg min Ễ sMe suptìsMx uc x 9 - u I và đặt w uf x 9 - u biểu thức có thể viết e Ae B u -uf x 0 -us x Ae B uf x 0 -uf x 0 -Bus x -Bw - Ae Bọt ệ x - Bus - Bw trong đó 2 0 - 0 4 x là hàm mờ cơ sở. Chọn hàm Lyapunov dạng V ẹTPe ỵ-ộTộ. Với Y là một hằng số dương ta có IV - -eTQe eTPB pT x -us - w pTộ 2 Uỉ- - Y Gọi Pn là cột cuối cùng của ma trận P từ ta có eTPB eTPnb. eTpB To b. Thay vào ta được V - -eTQe pT yeTPn x p -eTPBuJ -eTPBw 2 Y ------------------ Chọn luật thích nghi 53 Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http 0 yeTPn x thì trở thành V - eTQe-eTPBw trong đó eTPBus 0. trong đó eTPBus 0 Đây là điều tốt nhất ta có thể đạt được. b Thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi Để .