tailieunhanh - Mechatronic Systems, Simulation, Modeling and Control Part 7

Tham khảo tài liệu 'mechatronic systems, simulation, modeling and control part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 182 Mechatronic Systems Simulation Modelling and Control where K1 diag ky k and assume that K0 B 1 because matrix BK0 must be positive definite. Moreover BK0 I assures decoupling of fast mode channels which makes controller s tuning simpler. The dynamic part of the control law from 26 has the following form ụVỳ 3 2 d - v 2 3u d .v 1 d v r y y rty y 2 y rty y r y y 0 y k -7 3 - 3tX 2 - 3 1 - 0 uV 3LL2d v 2 3ud v 1 dm v p p p p 2 p p q p p 0 p k - M3 - 3y - p 2 - -P 0 37 38 The entire closed loop system is presented in . Fig. 3. Closed-loop system 5. Results of control experiments In this section we present the results of experiment which was conducted on the helicopter model HUMUSOFT CE150 to evaluate the performance of a designed control system. As the user communicates with the system via Matlab Real Time Toolbox interface all input output signals are scaled into the interval -1 1 where value 1 is called Machine Unit and such a signal has no physical dimension. This will be referred in the following text as MU. The presented maneuver experiment 1 consisted in transition with predefined dynamics from one steady-state angular position to another. Hereby the control system accomplished a tracking task of reference signal. The second experiment was chosen to expose a robustness of the controller under transient and steady-state conditions. During the experiment the entire control system was subjected to external disturbances in the form of a wind gust. Practically this perturbation was realized mechanically by pushing the helicopter body in required direction with suitable force. The helicopter was disturbed twice during the test ti 130 5 Ỉ2 170 5 . Application of Higher Order Derivatives to Helicopter Model Control 183 Experiment 1 - tracking of a reference trajectory Fig. 4. Time history of pitch angle ty Fig. 5. Time history of yaw angle Ọ Fig. 7. Time history of tail motor voltage 2 184 Mechatronic Systems Simulation Modelling and Control Experiment 2

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp