tailieunhanh - Mechatronic Systems, Simulation, Modeling and Control Part 6

Tham khảo tài liệu 'mechatronic systems, simulation, modeling and control part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 164 Mechatronic Systems Simulation Modelling and Control Fig. 11. Time evolution of the estimated parameters p1 and p2. The dotted lines represent the limited values of variation. Time s Time s Time s Time s Nonlinear Adaptive Model Following Control for a 3-DOF Model Helicopter 165 Fig. 12. Time evolution of the estimated parameters from p3 to P10. The dotted lines represent the limited values of variation. The model equations with model uncertainties and external disturbances Parameter identification algorithm Although the use of the integral form of the dynamics has improved the tracking performance of both the outputs e and 9 tracking errors still remain. On the basis that these errors are caused by model uncertainties and external disturbances for example motor dynamics or friction other than viscous friction we add the additional terms fe fg and fị into equation 4 to represent model uncertainties and external disturbances. Generally the additional terms should be given as for instance fe t cf t 46 where Ci is a constant and fi is a known function of time. For simplicity however here we assume these additional terms are constant because tracking errors in the experimental results approximately remain constant in Fig. 10. Then the system dynamics are expressed as W1 k -e k ĨĨqi k w2 k - 9 k Ĩ2 1-2k w3 k - ị k gq3 k 47 48 166 Mechatronic Systems Simulation Modelling and Control where 1 T P11 T 2 zĩ P12 T 3 d P13 T q1 k T k 1 q2 k T k 1T q3 k 3 k 1T P11 fe ỉ P12 fe Je P13 fy ỉ It is worth noting that all the parameters Pi i 1 . 13 of the equations are constant. Then the integral form of the dynamics is obtained as well as the previous subsection as where Zi k Tqt k i 1 2 3 49 q1 k T k q15 k T q2 k 2 k q25 k T q3 k 3 k q33 k T q15 k T Ẹ 1 l k- n-1 i l- n-1 T2 n - 1 2 q25 k T2 n - 1 2 q33 k T2 n - 1 2 Hence defining the estimated parameter vectors corresponding to the vectors 1 2 3 as 1 k 2 k 3 k the estimate model for expression 49 is given by T. . . . .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp