tailieunhanh - Advances in Robot Manipulators Part 2

Tham khảo tài liệu 'advances in robot manipulators part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 32 Advances in Robot Manipulators u 6k Ord h p 16 where h is an estimate of h . Substituting 16 into 8 we may have the system dynamics x p A m x p B m t d T d B p h - h 17 Together with 9 we may have the error dynamics e m A m e m B p h - h 18 er C m e m 19 If we may design an appropriate update law such that h h then 18 implies e m 0 as t n . This further implies T T d as t n . Since D C g and h are functions of time traditional adaptive controllers are not directly applicable. To design the update laws let us apply the function approximation representation15 21 D WD Zd sD C wp ZC sC g wTZg Sg h wT Zh Eh where Wd G np xn Wc G 2pCxn Wg G nPg xn and Wh G WPh xn are weighting matrices ZD G ffl1 Pdxn ZC G n Pcxn Zg G Pe and Zh G nPhx1 are matrices of basis functions and s . are approximation error matrices. The number jB . represents the number of basis functions used. Using the same set of basis functions the corresponding estimates can also be represented as D Wdt Zd g WT Zg C WT zc h wT Zh 20b Define W . W . W . then equation 15 and 18 becomes Ds Cs K d s T T d WD ZDv VT ZC v WT Z s1 21 D g g 33 A Regressor-free Adaptive Control for Flexible-joint Robots based on Function Approximation Technique é A e -B WTZ B E m mm p hh p 2 22 where E1 E1 E D E C E g s q d and E 2 E 2 E h e m are lumped approximation errors. Since Wo are constant vectors their update laws can be easily found by proper selection of the Lyapunov-like function. Let us consider a candidate 1 V s e m Wd Wc Wg Wh 1 sT Ds eTm P e m 1 23 I - Tr WT Q W WT . WT Q w WT Q W 2 1 DqD D CQC C g Qg g h Qh h where P PT G 2 x2 is a positive definite matrix satisfying the Lyapunov equation AmP PAm -CTmCm . The matrices Qd G npx 2pD Qc G n Pcx 2pc Qg G Pg Pg and Qh G i V P nPh are positive definite. The notation Tr . denotes the trace operation of matrices. The time derivative of V along the trajectory of 21 and 22 can be computed as V sT Ds 1 sT Ds eT Pe eT Pem 2 m t m m t m - Tr WTQ W WTOAV WTQW WTOAV r DqD D .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp