tailieunhanh - CAD, orCAD - Thí Nghiệm ĐIện Tử phần 7

Thực hiện trong Matlab: Ta có hàm truyền của motor DC như . : J=; b=; K=; R=1; L=; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; | Giáo trình thí nghiệm CAD Bộ điều khiển tỉ lệ P Hình - Bộ điều khiển tỉ lệ P J Thực hiện trong Matlab Ta có hàm truyền của motor DC như . J b K R 1 L num K den J L J R L b b R KA2 Khi thêm vào khâu tỉ lệ P ta có hàm truyền vòng hở Kp 100 numa Kp num dena den Xác định hàm truyền vòng kín của hệ thống ta dùng lệnh cloop numac denac cloop numa dena TcAD - 2003 43 Giáo trình thí nghiệm CAD Đáp ứng Step vòng kín của bộ điều khiển tỉ lệ như sau t 0 2 step numac denac J Sinh viên hãy so sánh với đáp ứng của hệ khi chưa có bộ điều khiển tỉ lệ ở câu . lưu ý đến các thông số thời gian lên độ vọt lố thời gian quá độ . J Tương tự sinh viên hãy so sánh với đáp ứng xung. Bộ điều khiển Vi tích phân tỉ lệ PID Khi thêm bộ điều khiển PID hàm truyền hở của hệ thống là Kp 100 Ki 1 Kd 1 numc Kd Kp Ki denc 1 0 numa conv num numc dena conv den denc tích chập tử số tích chập mẫu số Hàm truyền vòng kín hồi tiếp âm đơn vị TcAD - 2003 44 Giáo trình thí nghiệm CAD numac denac cloop numa dena Đáp ứng Step của hệ điều khiển PID step numac denac J Sinh viên so sánh với đáp ứng của bộ điều khiển tỉ lệ P ở câu CD nhận xét. J Dựa vào bảng tổng kết ảnh hưởng của KP KD và KI đối với hệ thống điều khiển sinh viên hãy thay đổi 3 thông số này và kiểm chứng đáp ứng của hệ thống. Step Response 1 ----- -O Õ_ Ẹ 00-----50 100 150 200 250 300 350 Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID Một phương pháp cổ điển nhưng đơn giản và hiệu quả để chỉnh định 3 thông số KP KI và KD của bộ điều khiển PID là phương pháp Ziegler-Nichols Ziegler Nichols Tuning Method . Thủ tục chỉnh định như sau 1. Chỉ điều khiển hệ thống bằng bộ điều khiển tỉ lệ KP đặt K KD 0 . 2. Tăng KP đến giá trị KC mà ở đó hệ thống bắt đầu bất ổn bắt đầu xuất hiện sự giao động - điểm cực của hàm truyền kín nằm trên trục ảo j ra . Xác định tần số rac của giao động vừa đạt. Từ 2 giá trị Kc và rac vừa đạt các thông số số Kp Ki và Kd được xác định như bảng sau Bộ điều khiển KP K Kd P tỉ lệ