tailieunhanh - Chương 1: Giới thiệu về điều khiển tự động

Hệ thống ĐKTĐ bao gồm 3 phần chủ yếu:-Thiết bị điều khiển (TBĐK) -Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) -Thiết bị đo lường và cảm biến (TBĐL) | I. Khái niệm cơ bản Hệ thống ĐKTĐ bao gồm 3 phần chủ yếu: Thiết bị điều khiển (TBĐK) Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) Thiết bị đo lường và cảm biến (TBĐL) Thiết bị điều khiển Đối tượng điều khiển Thiết bị đo lường Nhiễu N Ngõ vào R Ngõ ra C Tín hiệu điều khiển U Tín hiệu hồi tiếp F Ví dụ: Ngõ vào R Thiết bị điều khiển Tín hiệu điều khiển Giá trị mong muốn Độ sai lệch Đối tượng điều khiển Tín hiệu hồi tiếp Độ cao h + Hệ thống điều khiển hở: không có tín hiệu phản hồi từ ngõ ra về thiết bị điều khiển TBĐK ĐTĐK Ngõ ra Ngõ vào Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ trong phòng + Hệ thống điều khiển kín: có tín hiệu phản hồi từ ngõ ra về thiết bị điều khiển TBĐK ĐTĐK Ngõ ra Ngõ vào TBĐL II. Các nguyên tắc ĐKTĐ 1. Nguyên tắc giữ ổn định a. Điều khiển sai lệch TBĐK ĐTĐK Ngõ ra Ngõ vào TBĐL - + Tín hieäu C ñöôïc phaûn hoài vaø phoái hôïp vôùi tín hieäu vaøo R taïo ra sai leäch = R – C. Tín hieäu sai leäch naøy ñöôïc ñöa vaøo TBÑK taïo ra tín hieäu ñieàu khieån U ñaët leân ÑTÑK. b. | I. Khái niệm cơ bản Hệ thống ĐKTĐ bao gồm 3 phần chủ yếu: Thiết bị điều khiển (TBĐK) Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) Thiết bị đo lường và cảm biến (TBĐL) Thiết bị điều khiển Đối tượng điều khiển Thiết bị đo lường Nhiễu N Ngõ vào R Ngõ ra C Tín hiệu điều khiển U Tín hiệu hồi tiếp F Ví dụ: Ngõ vào R Thiết bị điều khiển Tín hiệu điều khiển Giá trị mong muốn Độ sai lệch Đối tượng điều khiển Tín hiệu hồi tiếp Độ cao h + Hệ thống điều khiển hở: không có tín hiệu phản hồi từ ngõ ra về thiết bị điều khiển TBĐK ĐTĐK Ngõ ra Ngõ vào Hệ thống điều chỉnh nhiệt độ trong phòng + Hệ thống điều khiển kín: có tín hiệu phản hồi từ ngõ ra về thiết bị điều khiển TBĐK ĐTĐK Ngõ ra Ngõ vào TBĐL II. Các nguyên tắc ĐKTĐ 1. Nguyên tắc giữ ổn định a. Điều khiển sai lệch TBĐK ĐTĐK Ngõ ra Ngõ vào TBĐL - + Tín hieäu C ñöôïc phaûn hoài vaø phoái hôïp vôùi tín hieäu vaøo R taïo ra sai leäch = R – C. Tín hieäu sai leäch naøy ñöôïc ñöa vaøo TBÑK taïo ra tín hieäu ñieàu khieån U ñaët leân ÑTÑK. b. Nguyeân taéc buø taùc ñoäng beân ngoaøi(feed forward control): TBÑK ÑTÑK U C N Loaïi heä thoáng naøy cho pheùp giöõ ngoõ ra khoâng ñoåi vaø khoâng phuï thuoäc vaøo taùc ñoäng beân ngoaøi c. Nguyeân taéc ñieàu khieån hoãn hôïp (Sai leäch + buø taùc ñoäng beân ngoaøi): TBÑK ÑTÑK U C N TBĐL + - 2. Điều khiển theo chương trình Sử dụng cho hệ hở. Ngõ ra thay đổi theo một chương trình định sẵn. 3. Nguyên tắc tự định chỉnh Có khả năng tự thích nghi, tự cải tiến đối với sự thay đổi của các thông số. TBĐK ĐTĐK Ngõ ra Ngõ vào TBĐL TBĐK thích nghi Nhiễu III. Phân lọai hệ thống điều khiển. Hệ tuyến tính và hệ phi tuyến. Haàu heát caùc heä thoáng vaät lyù ñeàu laø heä phi tuyeán. Tuy nhieân, neáu phaïm vi thay ñoåi cuûa heä khoâng lôùn coù theå ñöôïc tuyeán tính hoùa trong phaïm vi bieán thieân cuûa caùc bieán töông ñoái nhoû - Hệ bất biến và biến thiên theo thời gian. Heä bieán thieân theo thôøi gian laø heä coù ít nhaát moät tham soá bieán thieân theo thôøi gian. Heä baát bieán theo .