tailieunhanh - thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 12

Phân tích lựa chọn phương pháp điều khiển Bản chất của việc điều khiển Mobile robot thực ra là điều khiển các động cơ của robot đó. Mobile robot được xây dựng bao gồm 2 động cơ dẫn động 2 bánh sau. Hướng đi của robot sẽ do tốc độ của 2 bánh này quyết định, do vậy nó yêu cầu phải thay đổi chiều quay liên tục, đảo chiều quay. Động cơ Bánh chủ động Bánh trước Thân robot Mô hình Mobile robot Động cơ sử dụng ở đây là động cơ một chiều, kích từ độc lập. Có 3. | Chương 12 Khôi mạch công suât a. Phân tích lựa chọn phương pháp điều khiển Bản chất của việc điều khiển Mobile robot thực ra là điều khiển các động cơ của robot đó. Mobile robot được xây dựng bao gồm 2 động cơ dẫn động 2 bánh sau. Hướng đi của robot sẽ do tốc độ của 2 bánh này quyết định do vậy nó yêu cầu phải thay đổi chiều quay liên tục đảo chiều quay. Hình . Mô hình Mobile robot Động cơ sử dụng ở đây là động cơ một chiều kích từ độc lập. Có 3 cách để điều khiển tốc độ động cơ là Thay đổi từ thông động cơ Thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động cơ Thay đổi trở phụ vào phần ứng động cơ Động cơ sử dụng là loại nam châm vĩnh cửu nên từ thông là không đổi. Do đó chỉ có thể điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách created with download the free trial online at professional la them trö phu vao phän üng hoäc thay döi dien ap dät len phän üng dong co. Ho däc tinh co cua hai phnong phap dieu chinh töc do tren la nhn sau Hinh la ho däc tinh co dong co dien mot chieu khi thay döi dien trö phu mäc vao phän üng trong do Rf1 Rf2 Rf3 Rf 0 Q. Hinh la ho däc tinh co dong co dien mot chieu khi thay döi dien ap dät vao phän üng trong do U1 U2 U3 U Udm. Hinh . Ho däc tinh co cua döng co dien mot chieu khi. a. Them dien trophu b. Thay döi dien äp dät vao phän üng. Trong hai phnong phap tren ro rang ph trong phap dieu chinh dien ap la co nhieu nu diöm hon vi - Thü nhät khi thay döi töc do dong co bäng thay döi dien ap thi do cüng däc tinh co khong döi con khi thay döi töc do bäng thay döi dien trö phu thi däc tinh co la thay döi nho hon . created with download the free trial online at professional - Thứ hai thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động cơ không gây ra tổn hao năng lượng còn khi sử dụng điện trở phụ sẽ gây ra tổn hao trên trở phụ. - Thứ ba thay đổi trở phụ mắc vào phần ứng động cơ làm cho hằng số thời gian động cơ thay đổi dẫn đến các đặc tính quá độ thay đổi điều này là không tốt cần tránh. Từ những điểm trên ta lựa chọn phương pháp điều