tailieunhanh - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8

J40 : mô men quán tính của khớp 4. Jt : mô men quán tính của tải được nối với khớp 4. Với 1 , 2 , 4 lần lượt là mômen động tại các khớp quay 1, 2 và 4. 3 = F3 là lực động đặt lên khớp tịnh tiến 3. Nếu chỉ xét mômen động với 3 khớp quay thì có thể viết gọn lại ba phương trình động lực học (), (), () để tiện cho quá trình tính toán như sau: | Chương 8 Phương trình động lực học Lagrange của hệ thống L K - P L m m2 m3 m I .l m- m3 m I .L J J J. . . 2 1 2 3 4 z 1 X 2 3 4 z 2 1 2 41 m2 m3 m4 . . . m2 m3 m .h J2 J4 .í .í . m2 m3 m4 . . . m2 m3 m I .L J J . . 2 2 3 4Z2 2 42 m3 m4 J 4 J 4 . . J4 m3 m4 . 3 Các phần tử của phương trình động lực học d ỔL ỔL Tị dt õ ỔỢ Khớp 1 __d aL ÔL T1 dt a Ổ01 created with download the free trial online at professional a. ÖL 2 2 --- I m1 m2 m3 m4 .l1 m2 m3 m4 .l2 J1 J2 J4 . Ö 01 . 2. m2 m3 m4 . m 2 m 3 m 4 l 2 J 2 J 4 .0 2 . m2 m3 m4 . 2 .0 2 J 4 b. d ÖL 2 z m2 ------ I m1 m2 m3 m4 .l2 m2 m3 m4 .l2 J1 J2 J4 . dt Ö 0 . . . 2. m2 m3 m4 . - 2. m 2 m3 m 4 . .sin0 2 . m2 m3 m4 l2 J2 J4 .0 2 m 2 m3 m 4 . .cos0 2 . . . - m2 m3 m4 . 2 J 4 c. ÖL o Ö0 1 Khbp 2 __d d _ ÖL 12 dt d02 -Ö02 a ÖL m2 m3 m4 2 J JJ m2 m3 m4 l .. m2 m3 m4 l2 J2 j4 . J4. n nitroPDF professional created with download the free trial online at professional b dt ÖL m2 m3 m l2 J2 J4 m 2 m3 m 4 l1 l2 C0SO 2 - - m2 m3 m4 . . m2 m3 m4 l2 J2 J4 - J 4 . C L m2 m3 m4 -SinO2 . - m2 m3 m4 . . ÖO2 Khbp 3 _A ö _ öL T3 dt ö öl3 L m3 m4 A a. d ÖL -- m3 m4 .l3 ÖL . C. TT- m3 m4 .g öl3 Khbp 4 d öL öL dt ö O 4 b. ÖO 4 öL a --------- J4 O1 J4 O2 J4 O4 . Ö 0 4 created with download the free trial online at .