tailieunhanh - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5

Cấu hình của robot Scara Serpent Bao gồm một chuỗi các thanh cứng được liên kết với nhau bởi các khớp: Cấu hình và các hệ trục tọa độ gắn trên Robot Scara Serpent. Robot Scara Serpent gồm 3 khớp chuyển động quay và một khớp chuyển động tịnh tiến. Gắn cho mỗi thanh nối một hệ trục toạ độ, ta có: - Khớp 1 quay quanh trục z0 góc θ1. - Khớp 2 quay quanh trục z1 góc θ2. - Khớp 3 chuyển động tịnh tiến theo trục z2 đoạn d3. - Khớp 4 quay quanh trục z3 góc θ4. | Chương 5 Câu tạo tay máy robot Scara Serpent . Cấu hình của robot Scara Serpent Bao gồm một chuỗi các thanh cứng được liên kết với nhau bởi các khớp Hình Cấu hình và các hệ trục tọa độ gắn trên Robot Scara Serpent. Robot Scara Serpent gồm 3 khớp chuyển động quay và một khớp chuyển động tịnh tiến. Gắn cho mỗi thanh nối một hệ trục toạ độ ta có - Khớp 1 quay quanh trục z0 góc 01. created with download the free trial online at professional - Khớp 2 quay quanh trục Z1 góc 02. - Khớp 3 chuyển động tịnh tiến theo trục z2 đoạn d3. - Khớp 4 quay quanh trục z3 góc 04. . Các thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent Thông số của động cơ 1 2 3 tương ứng với các khớp 1 2 4 của tay máy robot Scara Serpent xem bảng . - Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 main . - Động cơ 2 truyền động cho khớp 2 fore . - Động cơ 3 truyền động cho khớp 4 - khớp cổ tay wrist . Bảng Thông số các động cơ của robot. T T Loại U V I A M N m N v p P W J Kg. m2 R n L 1 H m K g 1 J9Z F 12 4 8 2 2100 15 0 04 1 3 8 100 0 6 2 J9Z F 12 4 8 2 2100 15 0 04 1 3 8 100 0 6 3 J12 ZF 12 4 8 1 210 2 2100 26 1 4 0 9 5 100 1 Bảng Các thông số động học của robot Scara Serpent. TT Thông số Kích thước động học created with download the free trial online at professional 1 m1 4 Kg Khối lượng thanh nối 1. 2 m2 Kg Khối lượng thanh nối 2. 3 m3 2 Kg Khối lượng thanh nối 3. 4 m4 Kg Khối lượng thanh nối 4. 5 a1 m Chiều dài thanh nối giữa 2 khớp main và fore . 6 a2 m Chiều dài thanh nối giữa 2 khớp fore và cổ tay . 7 d3 Chiều dài thanh nối d3 phụ thuộc vào chế độ làm việc của tay máy. . Giới hạn không gian làm việc của robot Scara Serpent Các biến khớp có các giới hạn góc quay như sau 01 -96 0 960 so với trục Ox . 02 -115 0 1150 so với trục thanh 1 . Chuyển động quay của khớp thứ nhất có hình chiếu bằng trong hệ trục toạ độ OX0Y0 và OX1Z1 Hình tương ứng với góc quay tổng trong thực tế là 1920. Chuyển động quay của khớp thứ hai