tailieunhanh - Bài giảng cơ sở tự động học, chương 3

Hệ tự điều khiển tuyến tính và phi tuyến tính Hệ thống có thong số thay đổi và không thay đổi theo thời gian Hệ điều khiển dữ liệu lien tục Hệ điều khiển dữ liệu gián đoạn Chỉnh cơ tự động Có nhiều cách phân loại hệ thống điều khiển. · Nếu dựa vào phương pháp phân tích , thiết kế thì chúùng gồm các loại tuyến tính, phi tuyến thay đổi theo thời gian (time varying ), không thay đổi theo thời gian (time invariant). · Nếu dựa vào loại tín hiệu trong hệ. | Chương 3 B CÁC LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Tự ĐỘNG. Hệ tự điều khiển tuyến tính và phi tuyến tính Hệ thống có thong số thay đổi và không thay đổi theo thời gian Hệ điều khiển dữ liệu lien tục Hệ điều khiển dữ liệu gián đoạn Chỉnh cơ tự động Có nhiều cách phân loại hệ thống điều khiển. Nếu dựa vào phương pháp phân tích thiết kế thì chúùng gồm các loại tuyến tính phi tuyến thay đổi theo thời gian time varying không thay đổi theo thời gian time invariant . Nếu dựa vào loại tín hiệu trong hệ thống thì chúng gồm các loại dữ liệu liên tục continous - data dữ liệu gián đoạn discrete data biến điệu và không biến điệu. Nếu dựa vào loại của các thành phần của hệ thống thì chúng gồm có các loại điện cơ thủy lực khí đôĩng . Tùy vào mục đích chính của hệ mà người ta xếp loại chúng như kiểu nào . 1. Hệ tự điều khiển tuyến tính và phi tuyến. Nói một cách chặt chẽ các hệ thống tuyến tính đều không có trong thực tế . Vì mọi hệ thống vật lý đều phi tuyến. Hệ điều khiển hồi tiếp tuyến tính chỉ là mô hình lý tưởng hóa để làm đơn giản việc phân tích và thiết kế. Khi độ lớn của tín hiệu của hệ được giới hạn trong một vùng mà ở đó các thành phần biểu lộ tính thẳng nghĩa là nguyên lý chồng chất áp dụng được thì hệ thống được xem là tuyến tính . Nhưng khi tín hiệu vượt quá vùng hoạt động tuyến tính tùy vào sự nghiêm ngặt của tính phi tuyến hệ thống sẽ không được xem là tuyến tính nữa. Thí dụ các mạch khuếch đại được dùng trong hệ điều khiển thường bảo hòa khi tín hiệu đưa vào chúng trở nên quá lớn. Từ trường của một motor thường có tính bảo hòa. Hiệu ứng phi tuyến thường gặp trong các hệ điều khiển là vùng chết dead zone giữa các bánh răng tính phi tuyến của lò xo lực ma sát phi tuyến . Với các hệ tuyến tính có một sự phong phú về các kỹ thuật giải tích và đồ họa giúp cho việc thiết kế được dễ dàng. Còn trong các hệ phi tuyến một liệu pháp treat toán học thường là rất khó. Và không có phương pháp tổng quát đểû có thể giải quyết một số lớn các hệ phi tuyến. 2. Hệ