tailieunhanh - Bộ lọc Kalm man

Bộ lọc Kalm man lọc là gì ? Trước tiê bộ lọc là một quá trìn xử lý nhằm loạị bỏ nh ên, nh m hững gì khôn có giá trị hoặc không ng quan tâm đến và giữ lại những gì có giá trị sử dụng. Tiến Anh gọi là filter (giốn như cái filtre m ì ử ng ng để pha ca afe). Bạn có thể hình dun nôm na đ giản cái filter pha cafe cũng làm nhiệm vụ lọ ng đơn ọc, nó lọc lấy chất cafein hòa lẫn nướ và loại bỏ xác xử. | Bộ lọc Kalman 1. BÔ lọc là gì Trước tiên bộ lọc là một quá trình xử lý nhằm loạị bỏ những gì không có giá trị hoặc không quan tâm đến và giữ lại những gì có giá trị sử dụng. Tiếng Anh gọi là filter giống như cái filtre để pha cafe . Bạn có thể hình dung nôm na đơn giản cái filter pha cafe cũng làm nhiệm vụ lọc nó lọc lấy chất cafein hòa lẫn nước và loại bỏ xác xử lý tín hiệu bọ lộc được thiết kế để lọc tín hiệu sạch cần tìm từ trong tín hiệu trộn lẫn giữa tín hiệu sạch và nhiều tín hiệu bẩn không cần thiết . Ví dụ đơn giản là bạn có tín hiệu S signal trộn lẫn với nhiễu N noise trong một tín hiệu tổng hợp X. Và ta cần lọc để loại bỏ N ra khỏi X. X k S k N k Nếu bạn biết rằng nhiễu N dao động xung quanh 0 và có giá trị trung bình là 0 0. .V khi M đủ lớn. Ta thấy rằng để loại bỏ N ta có thể lấy tổng của X trên một cửa sổ có kích thước M. ĩỉ ar Nhìn ở một khía cạnh nào đó ta đã loại bỏ được N Tuy nhiên cũng cần phải chú ý rằng cái bộ lọc có lọc kiểu gì thì cũng không thể loại hết toàn bộ nhiễu. Thế nên các bộ lọc cũng chỉ lọc ra được tín hiệu sạch theo nghĩa không còn nhiều nhiễu nhưng cũng chỉ là ước lượng của tín hiệu thực chứ không phải chính xác là tín hiệu thực. 2. BÔ lọc Kalman là gì Trước tiên tên Kalman là tên của người nghĩ ra cái bộ lọc đấy. Vào năm 1960 Kalman đã công bố bài báo nổi tiếng về một giải pháp truy hồi để giải quyết bài tóan lọc thông tin rời rạc tuyến tính discrete data linear filtering . Tên đầy đủ của bài báo là A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems . Từ đó đến nay cùng với sự phát triển của tính tóan kỹ thuật số bộ lọc Kalman đã trở thành chủ đề nghiên cứu sôi nổi và được ứng dụng trong nhiều ngành kỹ thuật công nghệ khác nhau trong tự động hóa trong định vị cũng như trong viễn thông và nhiều lĩnh vực khác nữa . Một cách khái quát bộ lọc Kalman là một tập hợp các phương trình tóan học mô tả một phương pháp tính tóan truy hồi hiệu qủa cho phép ước đoán trạng thái của một quá trình process sao cho trung bình