tailieunhanh - Giáo trình môn điều khiển số 18

Giáo trình điều khiển số 120 Khi K biến đổi từ 0 đến ∞ luôn tồn tại 1 giá trị của K thoả mãn () Do đó điều kiện za trên quĩ đạo nghiệm số chỉ là điều kiện (). Chú ý: Nếu H(s) ≠ 1 thì G(z) được thay bằng GH(z) Ví dụ: D(z) = 1 và Từ () ta thấy nếu Z ở trên quỹ đạo nghiệm số thì: Giáo trình điều khiển số θ1 - θ2 - θ3 = ±1800 Giá trị của K tại 1 nghiệm của phương trình đặc trưng là: 121 . Trình tự thiết kế Xét bộ điều khiển bậc nhất:. | Giáo trình điều khiển số 120 ZD Za G Za 18O0 Hình cấu trúc hệ thống điều khiển Khi K biến đổi từ 0 đến ro luôn tồn tại 1 giá trị của K thoả mãn Do đó điều kiện za trên quĩ đạo nghiệm số chỉ là điều kiện . Hình Phân bố nghiệm trên mặt phàng z Chú ý Nếu H s 1 thì G z được thay bằng GH z Ví dụ D z 1 và KG z Ky-f1 . Z-Z2 Z-Z3 Từ ta thấy nếu Z ở trên quỹ đạo nghiệm số thì Giáo trình điều khiển số 121 61 - 02 - 03 1800 Giá trị của K tại 1 nghiệm của phương trình đặc trưng là z-z2 z-z Iz-Zll . Trình tự thiết kế Xét bộ điều khiển bậc nhất D z Kd z-Z Z-Zs Ta cần D 1 1 để không ảnh hưởng tới đáp ứng xác lập vậy Nghiệm cực bị thu hẹp đến giá trị thực ở trong vòng tròn đơn vị với bộ điều khiển sớm pha Z0 Zsnên Kd 1 bộ điều khiển trễ pha Z0 Zs nên Kd 1 Thiết kế trễ pha Giả thiết KG z K Z-Z1 Z-Z2 Z-Z3 Quỹ đạo nghiệm sô của hệ khi chưa bù như hình vẽ Giáo trình điều khiển số 122 Hình b Giả thiết nghiệm Za và Z a thoả mãn đáp ứng quá độ nhưng cần tăng hệ số khuếch đại đê giảm nhỏ sai số xác lập và cải thiện chất lượng hệ thống. Cộng thêm vào bộ điều khiển cực và zero đặt gần Z 1. Vì cực và zero rất gần Z 1 nên cung ở lân cận điểm này mở rộng ra rất nhiều. Do đó 2 cực và một zero sẽ xuất hiện như một cực đơn. Ta thấy rằng cực và zero thêm vào làm cho nghiệm Za dịch một lượng nhỏ đến Z a. Khi đó KcKd Z-Zo Z-Z K c u 7 u 7 _ J J c z z Z-Zp Z-Z2XZ-Z3 trong đó Kc là hệ số khuếch đại trong hệ thống được bù Từ nghiệm xuất hiện tại Z a là Hệ số khuếch đại Kết của hệ thống không bù Từ hai phương trình trên ta rút ra Kc Ku và Kd 1 .

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động