tailieunhanh - Giáo trình môn điều khiển số 14

Thông thường, bộ hiệu chỉnh được mắc nối tiếp với đối tượng (hình a), đôi khi nó cũng được mắc trong vòng hồi tiếp con. Khi đó, ta gọi là hiệu chỉnh song song. Để thiết kế bộ bù trong miền tần số bằng cách sử dụng đồ thi Bode, 1+ T w 2 ta phải chuyển D(z) sang D(w) thông qua phép biến đổi: Z = T w 1− 2 Trước hết ta xét các bộ bù bậc nhất, hàm truyền biến đổi Z của nó có dạng: . | Giáo trình điều khiển số 92 Thông thường bộ hiệu chỉnh được mắc nối tiếp với đối tượng hình a đôi khi nó cũng được mắc trong vòng hồi tiếp con. Khi đó ta gọi là hiệu chỉnh song song. Để thiết kế bộ bù trong miền tần số bằng cách sử dụng đồ thi Bode 1 2 w ta phải chuyển D z sang D w thông qua phép biến đôi Z - Trước hết ta xét các bộ bù bậc nhất hàm truyền biến đôi Z của nó có dạng Kd z-zo D z z-zs 426 Hàm truyền trong miền W cũng là bậc nhất D w a0 trong đó fflw0 là nghiệm zero fflws là nghiệm cực trong mặt phẳng w. Hệ số khuếch đại một chiều tìm được bằng cách thay Z l vào công thức hoặc W 0 vào Chuyển sang biến đôi Z ta có Giáo trình điều khiển số 93 z 2 T - Owọ a Owp rcwo 2 T 2 T ow0 woi wp 2 T z 2 T -C0Wp 2 T íùWp So sánh với ta rút ra coWp oWQ 2 T d a cow0 cows 2 T 2 T -cow0 Zs 2 T -cows 0 2 T Ow0 2 T cows Dựa vào mối quan hệ giữa là nghiệm zero fflwo và nghiệm các fflws mà ta phân loại bộ bù Nếu fflw0 Bws ta có bù trễ pha Nếu fflw0 Bws ta có bù sớm pha . Thiết kế bù trễ pha Hàm truyền của bộ bù trễ pha là fi w -ì I Owo D w ao ỳ---------ụ với Ows I1 W I ws J Giáo trình điều khiển số 94 Hình ỉ Biểu đồ đáp ứng tần sổ của bộ bù frễ pha D z làm giảm hệ số khuếch đại ở tẩn số cao so với tần số thấp và làm trễ pha. Mặt khác D z làm cho hệ thống có khuynh hướng dẫn đến trạng thái không ổn định. Đáp ứng tần số biểu thi góc pha âm hệ số khuếch đại 1 chiều là ao và độ khuếch đại ở tần số cao là 201ga0 độ dịch pha cực đại là M W0 có giá trị trong khoảng 0 900 tuỳ thuộc tỉ số fflw0 Ows Vậy sự trễ pha làm cho hệ thống có khuynh hướng dẫn đến trạng thái không ổn định Biểu đồ Naiquist hướng về phía điểm - 1 Cần phải chọn tần số gãy fflw0 và fflws sao cho sự trễ pha làm cho đáp ứng tần số G jfflw không cắt lân cận -n. trong đó - PT 1 - e G z Z GM 1 T12W m 1-T 2W s Để hệ thống ổn định thì bộ lọc phải có hệ sô khuếch đại giảm ở lân cận -n nên fflw0 và fflws cần phải nhỏ hơn .

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động