tailieunhanh - Động lực học cơ hệ

Các khái niệm: Di chuyển khả dĩ và số bậc tự do của cơ hệ: Chuyển động của cơ hệ thường bị ràng buộc bởi những điều kiện hình học và động học nhất định tập hợp các điều kiện đó gọi là liên kết. Tập hợp những di chuyển vô cùng bé bảo toàn liên kết của hệ gọi là di chuyển khả dĩ của hệ | Chương 3 ĐỘNG Lực HỌC cơ HỆ KHÁI NIỆM . Di chuyên khả dĩ và số bậc tự do của cơ hệ Chuyển động của cơ hệ thường bị rằng buộc bởi những điều kiện hình học và động học nhát định tập hợp các điều kiện đó gọi là liên kêt. Tập hợp những di chuyển vô cùng bé bảo toàn liên kêt của hệ gọi là di chuyển khả dĩ của hệ. Ví dụ Số di chuyển khả dĩ của điểm M. 1 k k2ỔF2 Di chuyển khả dĩ độc lập r r r s kSr2 s k Sr k 2Sr2 Số bậc tự do của cơ hệ bằng sô di chuyển khả dĩ độc lập. . Toạ độ suy rộng của cơ hệ - Tập hợp các thông sô đủ để xác định vị trí của cơ hệ trong một hệ quy chiêu xác định gọi là các toạ độ suy rộng của cơ hệ ký hiệu qi q2 q3 qm- 9 - Toạ độ để các của các chất điểm có thể biểu diễn qua toạ độ suy rộng. - Nêu các toạ độ suy rộng là độc lập toạ độ suy rộng đủ qi q2 qn . - Nêu không ta có toạ độ suy rộng dư qn 1 qn 2 . qm m n. - Số toạ độ suy rộng dư bằng sô phương trình liên kêt. Ví dụ - Khảo sát hai thanh liên kêt bản lể loại 5 với nhau và với giá như hình vẽ - Vị trí của của chúng có thể xác định như sau ọ v - Số toạ độ suy rộng đủ. xA yA XB yB m-n 2 Phương trình liên kết 2 2 XA yA OA XB - XA 2 yB - yA 2 AB 2 Trong trường hợp các phương trình liên kết không chứa các vận tốc suy rộng liên kết hình học Nếu không chứa thời gian liên kết dừng. Trong phạm vi giáo trình ta chỉ khảo sát các cơ hệ chịu liên kết hình học và dừng. . Các đặc trưng hình học khối của vật rắn . Khối tâm của vật .