tailieunhanh - giáo trình robotics. chương 6

nghiên cứu về mô phỏng hoạt động của robot trên máy tính giúp cho các nhà thiết kế nhanh chóng lựa chọn dược phương án hình - động học của robot. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 76 CHƯƠNG VI MÔ PHỎNG RQBQT TRÊN MÁY TÍNH Robot Simulation Phần thực hành trên máy tỉnh . Kỹ thuật mô phỏng robot Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại được áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất. Khi nghiên cứu về điều khiển robot ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển mô phỏng là dùng các mô hình tính toán động học và động lực học của robot kết hợp với các phương pháp đổ hoạ trên máy vi tính để mô tả về kết cấu và hoạt động của cánh tay robot. Nghiên cứu về mô phỏng hoạt động của robot trên máy tính giúp cho các nhà thiết kế nhanh chóng lựa chọn được phương án hình - động học của robot có thể kiểm tra khả năng hoạt động của robot trên màn hình kiểm tra sự phối hợp của robot với các thiết bị khác trong dây chuyền. Điều nầy rất có ý nghĩa trong quá trình thiết kế chế tạo robot mới hoặc bố trí dây chuyền sản xuất. Qua mô phỏng người thiết kế có thể đánh giá tương đối đầy đủ khả năng làm việc của phương án thiết kế mà không cần chế thử. Nó cũng được xem là phương tiện đối thoại hiệu chỉnh thiết kế theo yêu cầu đa dạng của người sử dụng. Phương pháp lập trình mô phỏng cũng giúp người thiết kế chọn được quỹ đạo công nghệ hợp lý của robot trong quá trình làm việc với một đối tượng cụ thể hay phối hợp với các thiết bị khác trong một công đoạn sản xuất được tự động hoá. Hiện nay có nhiều phần mềm công nghiệp và các phần mềm nghiên cứu khác nhau để mô phỏng robot phạm vi ứng dụng và giá thành của chúng cũng khác nhau. Ở đây chúng ta nghiên cứu phương pháp mô phỏng robot dùng phần mềm EASY-ROB. . Giới thiêu phần mềm EASY-ROB EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot sử dụng đổ hoạ trong không gian 3 chiều 3D và các hình ảnh có thể hoạt động được. Một hệ thống 3D-CAD đơn giản cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản như khối trụ khối cầu khối chữ nhật khối tam giác . để vẽ kết cấu của robot. Trong EASY-ROB chúng ta có thể dùng chuột để quay hoặc tịnh tiến robot đến một toạ độ tuỳ ý. EASY-ROB cũng có các .