tailieunhanh - Xây dựng hệ thí nghiệm điều khiển robot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở camera.

Bài báo trình bày quá trình xây dựng, thiết kế hệ thí nghiệm điều khiển Robot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera. Với quá trình nhận dạng động các vị trí và hướng của vật thể thông qua ảnh vật thể từ thời điểm cắt mẫu, một thuật toán ước lược vị trí được xây dựng. Với các vị trí đã được ước lượng, thuật toán điều khiển được thiết kế để đưa đầu tay nắm đến vị trí đã được ước lượng và di chuyển vật thể đến một vị trí xác định. | XÂY DỤNG HỆ THÍ NGHIỆM ĐlỀư KHIỂN RÔ BốT với QUÁ TRÌNH NHẬN DẠNG VẬT THỂ ĐỘNG TRÊN cơ sở CAMERA TS Lê Bá Dũng Ths Hà Mạnh Đao KS Nguyễn Thanh Tùng Viên CNTT lbdung@ Tóm tắt Bài báo trình bầy quá trình xây dựng thiết kế hê thí nghiêm điều khiển Rô bốt với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera. Với quá trình nhận dạng động các vị trí và hướng của vật thể thông qua ảnh vật thể từ thời điểm cắt mẫu một thuật toán ước lược vị trí được xây dựng. Với các vị trí đã ước lượng thuật toán điều khiển được thiết kế để đưa đầu tay nắm đến vị trí đã được ước lượng và di chuyển vật thể đến một vị trí xác định trong không gian làm viêc và không gian quan sát được của Camera. Abstract The paper presents a process to create a robot control system with dynamic recognition of image object based on Camera. With the position and orientation of object is determined on the sampling time via image recognition an estimation algorithm is created. By the position and orientation are determined an robot control algorithm is constructed to move the end effectors to estimated position and orientation of the object and take the object to other position and orientation on the working space and camera space. 1. MỞ ĐẦU Điều khiển Robot trên cơ sở Camera được thiết kế theo 1 số yêu cầu cơ bản như sau về mặt kĩ thuật - Camera được đặt cố định trong không gian làm việc của Robot - Camera được treo tại đầu tay nắm end- effector của Robot. Trong bài báo này các tác giả đề cập đến mô hình thí nghiệm nhận dạng vật thể động và điều khiển Rôbốt với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt 2. MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT với với CAMERA ĐẶT cố ĐỊNH TRONG KHÔNG GIAN LÀM VIỆC CỦA RÔ BốT Mô hình điều khiển Robot với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt cho phép ta thực hiện hệ điều khiển kín với quá trình quan sát đo vị trí và hướng của vật thể thông qua thiết bị đo quang . ở đây các tín hiệu đo được thực hiện qua đầu đo visual sensor và được đặt trong hệ .