tailieunhanh - ROBOT GỠ XỈ HÀN_ WELDING SLAG REMOVING MOBILE ROBOT

Bài báo đề nghị một phương pháp giản đơn dùng để gỡ xỉ hàn tự động. Hệ thống bao gồm một robot di động ba bánh xe và một dụng cụ để gỡ xỉ hàn ( tạm gọi là đĩa gỡ xỉ hàn). Robot di động được điều khiển bằng bộ điều khiển ổn định đơn giản dựa trên tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng được dùng để kiểm chứng độ ổn định của bộ điều khiển. | ROBOT GỠ xỉ HÀN WELDING SLAG REMOVING MOBILE ROBOT Nguyễn Tân Tiến . Lê Hoài Quốc và Kim Sang Bong Khoa Cơ Khí Đại học Bách khoa Tp HCM 268 Lý Thường Kiệt Q. 10 Tp. HCM Việt nam Khoa Mechatronics Đại học Quốc gia Pukyong Pusan Korea Tóm tắt Bài báo đề nghị một phương pháp đơn giản dùng để gỡ xỉ hàn tự động. Hệ thống bao gồm một robot di động ba bánh xe và một dụng cụ để gỡ xỉ hàn tạm gọi là dĩa gỡ xỉ hàn . Robot di động được điều khiển bằng bộ điều khiển Ổng định đơn giản dựa trên tiêu chuẩn Ổn định Lyapunov. Kết quả mô phảng được dùng để kiểm chứng độ Ổn định của bộ điũu khiển. Thí nghiệm đã được thực hiện cho thây khả năng ứng dụng của phương pháp đề nghị. Abstract This paper proposes a simple method for welding slag removing. The system includes a three wheeled-mobile robot flatform and a tool for removing welding slag namely welding slag removing disk . A simple robust nonlinear controller design method based on Lyapunov stability for tracking trajectory and velocity of welding slag path is derived. The effectiveness of the proposed controller is shown through simulation and experimental results. Keyword Robot gỡ xỉ hàn Welding Slag Removing Mobile Robot - WSRMR 1. GIỚI THIỆU Quá trình hàn được dùng rộng rãi trong các ngành công nghiệp đặc biệt là công nghiệp đóng tàu. Vì môi trường hàn là một môi trường độc hại nên rất nhiều nghiên cứu về tự động hóa quá trình hàn đã được thực hiện với mục đích nâng cao chất lượng hàn nâng cao năng suất hàn và cải thiện điều kiện lao động. Trong công nghiệp đóng tàu các kết cấu hàn thường là những tấm thép phẳng liên kết khối hộp với nhau nên đây là một trong những môi trường lý tưởng để áp dụng các quá trình hàn tự động. Santos 8 2000 chế tạo robot hàn bốn chân ROWER dùng để hàn các kết cấu thép trong xưởng đóng tàu. ROWER đã đuợc ứng dụng thành công trong thực tế tuy nhiên giá thành của robot này rất cao. Theo hướng đơn giản và rẻ tiền việc sử dụng robot di động hai bánh xe trong tự động hoá quá trình hàn đã được thực hiện .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí
• robot gỡ xỉ hàn
• welding slag removing mobile robot
• WSRMR
• cơ khí
• chế tạo máy
• mechatronics
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• công nghệ cơ khí
• cơ khí chế tạo máy
• cơ khí động lực
• Trắc nghiệm thủy khí
• công nghệ nhiệt lạnh
• trắc nghiệm cơ khí
• kỹ thuật cơ khí
• Công trình công nghiệp cơ khí
• công nghiệp cơ khí
• Qui hoạch công trình công nghiệp cơ khí
• Thiết kế công trình công nghiệp cơ khí
• Thiết kế xưởng cơ khí
• Nhà máy cơ khí
• Thiết kế nhà máy cơ khí
• Giáo trình khí nén điện khí nén
• cơ khí đại cương
• tài liệu cơ khí
• chuyên ngành cơ khí
• lý thuyết cơ khí
• giáo trình cơ khí đại cương
• bài giảng cơ khí
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• Ngành cơ khí
• Dự báo phát triển ngành Cơ khí
• Cơ khí xây dựng
• Cơ khí giao thông vận tải
• Cơ khí nông nghiệp
• Cơ sở sản xuất ngành Cơ khí
• Giáo trình Xử lý sự cố thiết bị cơ khí
• Chuẩn đoán sự cố thiết bị cơ khí
• Bảo trì hệ thống thiết bị cơ khí
• Hệ thống thiết bị cơ khí
• Xử lý lỗi trên thiết bị cơ khí
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống truyền động cơ khí
• Bảo dưỡng hệ thống truyền động cơ khí
• Hệ thống truyền động cơ khí
• Đặc đểm lắp ghép
• Phương pháp gia công cơ khí
• Bảo trì thiết bị cơ điện
• Giáo trình Bảo trì hệ thống truyền động cơ khí
• Bảo trì hệ thống truyền động cơ khí
• Truyền động cơ khí
• Lắp bộ phận truyền động cơ khí
• Tháo hệ thống truyền động bằng cơ khí
• Inventor
• cơ cấu phân phối khí
• động cơ đốt trong
• Bản vẽ cơ khí
• Tính toán thiết kế dẫn động cơ khí
• Hệ dẫn động cơ khí
• Giáo trình cơ khí
• Cơ khí tự động hóa
• Thiết kế cơ khí
• Thiết kế cấu trúc cơ khí
• Tự động hoá trong cơ khí
• Vật liệu cơ khí
• giáo trình Vật liệu cơ khí
• bài giảng Vật liệu cơ khí
• tài liệu Vật liệu cơ khí
• lý thuyết Vật liệu cơ khí
• đề cương Vật liệu cơ khí