tailieunhanh - Robot di động tự định vị không dùng cột mốc

Công việc khó k hăn nhất trong điều khiển một robot di động tự trị, đó là việc robot tự định vị chính xác vị trí và hướng của nó trong không gian làm việc. Bài báo này nhàm giới thiệu một phương pháp định vị robot bằng giải thuật định vị không dùng cột mốc hiện. Ý tưởng chính của giải thuật này là xác định những vị trí khả thi của robot trong không gian làm việc, sử dụng tín hiệu của cảm biến siêu âm như là một thiết bị xác định khoảng cách và hướng . | ROBOT DI NONG Tồi NÒNH VÒ KHONG DUNG COT MOC Noam Hiep TS. Nguyem Vam Giaip Sinh viein thuolc Choông trình Nao tao Ky so chat loôing cao tali Viet Nam Bol moin Cô Nieln Toi Khoa Cô Khí Troông Naii hoc Bach Khoa TPHCM TOM TAIT Coing vieic khoi khan nhat trong ñieiu khieín mot robot di ñoing tở trò ño la. vieic robot tở ñónh vò chính xac vò trí va hởang cuia noi trong khong gian lam vieic. Bai bao nay nham giỗi thieiu mot phởông phaip ñónh vò robot baing giai thuat ñónh vò khoing dung cot moc hiein. Y tởôing chính cua giai thuait nay la xac mnh những vò trí kha thi cua robot trong khoíng gian lam vieic sở dung tín hieu cua cam bien sieiu am nhở la mot thiet bò xaic mnh khoang cách va hởông cua robot ñoii vôii cac chởông ngai vat co mnh ñe tở ño suy ra vò trí cuia robot bang cách so sanh ban ñoi toan cuc va ban ño cuc bo quanh robot. To khoa Nònh vò Da ñởông Cot moc hien Robot di ñong tở trò ABSTRACT An important challenge of an autonomous mobile robot is finding its current pose position and orientation within working environment. This paper represents a method for self-localization without explicit landmarks. The main idea of this algorithm comes from finding feasible poses using ultrasonic sensors as a point-and-shoot ranging device. These poses are then computed to estimate robot s pose by correlating the global and local maps. Keyword Localization Navigation Explicit landmark Autonomous mobile robot 1. GIÔI THIEU Bai baio nay giôii thieiu moit phôông phaip ñónh vò vai thaim do bain ñoi dôỉa tren hei thong thuat toain choing chat cam bi ein ñoac ñei xuat bôi Hans P. Moravec Moravec89 . Bai bao goim 4 phain chính phain ñau tiein sei trlnh bay caic khaii nieim cô sôi ñóóc sôi dung phain thôi hai trlnh bay noii dung cac thuat toain phain thôi ba sei trlnh bay cac ket quai moi phoing ñat ñôô c vai phain ket luán lai nhông ñainh giai vé khai naing thôc hiein cuing nhô ñe xuat thôc hiein moit robot thí nghieim phuỉc vuỉ cho vieic hoc tap vai nghiên côiu. 2. ÑAT VAN ÑEI