Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Điện - Điện tử
Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen.
tailieunhanh - Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen.
Phương pháp tính momen là một phương pháp phổ biến trong điều khiển robot hiện đại. Nó cho phép loại bỏ được tất cả các thành phần phi tuyến và liên kết chéo trong robot. Nhược điểm của phương pháp này là các tham số phi tuyến thường không được ước lượng chính xác và quá trình tính toán phức tạp đòi hỏi thời gian thực. Vì vậy trong thực tế dao động và quá chỉnh thường xuyên xuất hiện khi điều khiển bằng phương pháp tính momen. Mạng nơron và thuật di truyền. | Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. Tác giả Nguyễn Trần Hiệp - Học viện Kỹ thuật Quân sư. Phạm Thượng Cát - Viện Công nghệ Thông tin. Tóm tắt Phương pháp tính momen là một phương pháp phổ biến trong điều khiển robot hiện đại. Nó cho phép loại bỏ được tất cả các thành phần phi tuyến và liên kết chéo trong robot. Nhược điểm của phương pháp này là các tham số phi tuyến thường không được ước lượng chính xác và quá trình tính toán phức tạp đòi hỏi thời gian thực. Vì vậy trong thực tế dao động và quá chỉnh thường xuyên xuất hiện khi điều khiển bằng phương pháp tính momen. Mạng nơron và thuật di truyền có thể cho phép khắc phục được những nhược điểm này. Bài báo này giới thiệu việc sử dụng mạng nơron được tối ưu bằng thuật di truyền thực hiện tính toán chính xác các tham số phi tuyến và liên kết chéo của hệ robot. Hệ điều khiển được kiểm chứng bằngMATLAB SIMULINK trên cánh tay máy hai bậc tự do. Abstract The computed torque method is very popular in modern in rorbot control. The computed torque method involes computation and cancellation of all non-linearities and cross-coupling terms. The disadvantage of this method is the misestimation of non - linear parametes and the computation complexity of the real-time implementation. In practice oscillation and overshoot always occurs when computed torque method applicated. The drawbacks of this method are overcome by Neural network and genetic algorithm. This paper presents a neural netwokr optimied by genetic algorithm to correct computation of all non-linearities and cross-coupling terms. The controller was tested through simulation by MATLAB simulink on the 2 - DOF manipulator. và robot sẽ được điều khiển bám sát quỹ đạo mong muốn. Vì ma trận H là xác định dương và khả đảo nên từ hình 1 và công thức vòng điều khiển kín có 1. Đặt vấn đề. Phương pháp tuyến tính hoá phản hồi hay còn được gọi là phương pháp tính momen .
Duy Khiêm
86
6
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số
0
115
1
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Cải thiện chất lượng điều khiển hệ thống máy phát điện sức gió sử dụng máy điện dị bộ nguồn kép bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
70
61
1
Về một giải pháp nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống có khâu trễ dùng bộ điều khiển ngoại suy và luật điều khiển PID số
4
141
0
GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 5
1
157
0
Nghiên cứu khỏa sát: Bộ vi điều khiển 8 bit PIC16F877
36
107
0
Điều chỉnh điện áp và tần số dựa trên cơ sở điều khiển droop cho các bộ nghịch lưu kết nối song song trong lưới siêu nhỏ
13
106
0
Điều khiển quá trình - Chương 6: Chỉnh định bộ điều khiển PID
32
141
2
Đồ án tốt nghiệp - Giới thiệu về bộ điều khiển PLC
106
141
3
Nghiên cứu khả năng thay thế bộ điều khiển PI và bộ điều khiển mờ bằng bộ điều khiển dựa trên đại số gia tử cho động cơ một chiều
14
137
1
Bài giảng Điều khiển số hệ thống điện cơ điều khiển máy điện - Động cơ điện điều khiển bộ biến tần - ThS. Trần Công Binh
171
157
5
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461872
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22690
61
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10902
530
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10073
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9536
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8295
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8244
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6697
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5779
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Điện - Điện tử
bộ điều khiển Noron
giải thuật di truyền
điều khiển robot bằng phương pháp tính momen
cơ điện tử
công nghệ
Luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Điều khiển và tự động hóa
Điều khiển và tự động hóa
Xây dựng Robot tự hành
Bộ điều khiển bám quỹ đạo
Tóm tắt luận án Tiến sĩ
Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Luận văn kỹ thuật
Tự động hóa
Thạc sĩ kỹ thuật
Ứng dụng mạng noron
Điều khiển động cơ không đồng bộ
Điều khiển vecto
Bộ đề thi học kì 1 môn Công nghệ 8
Đề kiểm tra Công nghệ lớp 8
Đề thi học kì 1 Công nghệ 8
Đề thi môn Công nghệ lớp 8
Đề kiểm tra HK1 Công nghệ 8
Kiểm tra Công nghệ 8 HK1
Đề thi HK1 môn Công nghệ
Ôn tập Công nghệ 8
Ôn thi Công nghệ 8
Bộ đề thi học kì 1 môn Công nghệ 7
Đề kiểm tra Công nghệ lớp 7
Đề thi học kì 1 Công nghệ 7
Đề thi môn Công nghệ lớp 7
Đề kiểm tra HK1 Công nghệ 7
Kiểm tra Công nghệ 7 HK1
Ôn tập Công nghệ 7
Ôn thi Công nghệ 7
Bộ đề thi học kì 1 môn Công nghệ 6
Đề kiểm tra Công nghệ lớp 6
Đề thi học kì 1 Công nghệ 6
Đề thi môn Công nghệ lớp 6
Đề kiểm tra HK1 Công nghệ 6
Kiểm tra Công nghệ 6 HK1
Ôn tập Công nghệ 6
Ôn thi Công nghệ 6
Giải bài tập Công nghệ 10
Giải bài tập SGK Công nghệ 10
Giải bài tập trang 81 SGK Công nghệ 10
Bài tập SGK Công nghệ 10
Công nghệ tế bào trông công tác giống
Công nghệ tế bào
Ứng dụng công nghệ tế bào
Mô tả công việc
Mô tả công việc ngành IT
Mô tả công việc Giám đốc công nghệ thông tin
Giám đốc công nghệ thông tin
Công nghệ thông tin
Chiến lược công nghệ thông tin
Giải pháp công nghệ thông tin
Chính sách công nghệ thông tin
Quy định công nghệ thông tin
Chuyển giao công nghệ
Quản trị công nghệ
Bài giảng quản trị công nghệ
Tài liệu quản trị công nghệ
Quản trị công nghệ trong doanh nghiệp
Năng lực công nghệ
Tổng quan quản trị công nghệ
Bài giảng Quản lý công nghệ
Quản lý công nghệ
Đổi mới công nghệ
Mô hình đổi mới công nghệ
Cơ chế đổi mới công nghệ
Hiệu quả đổi mới công nghệ
Quản lý đổi mới công nghệ
Khoa học công nghệ
Mục tiêu của quản trị công nghệ
Xu hướng công nghệ
Phạm vi của quản trị công nghệ
Công nghệ thích hợp
Định hướng công nghệ thích hợp
Quản lý Khoa học và Công nghệ
Nhiệm vụ Khoa học và Công nghệ
Luật Khoa học và Công nghệ năm 2013
Hệ thống Khoa học và Công nghệ
Hoạt động khoa học và giáo dục
Cải cách Khoa học và Công nghệ
Quyền tự trị của Khoa học và Công nghệ
Phân tích Luật Khoa học và Công nghệ
Đề cương môn Công nghệ lớp 11
Đề cương ôn tập Công nghệ lớp 11
Đề cương ôn tập môn Công nghệ lớp 11
Đề cương ôn thi Công nghệ 11
Đề cương Công nghệ lớp 11
Ôn tập Công nghệ 11
Ôn thi Công nghệ 11
Đề cương môn Công nghệ lớp 12
Đề cương ôn tập Công nghệ lớp 12
Đề cương ôn tập môn Công nghệ lớp 12
Đề cương ôn thi Công nghệ 12
Đề cương Công nghệ lớp 12
Ôn tập Công nghệ 12
Ôn thi Công nghệ 12
Đề cương HK1 Công nghệ 11
Đề cương ôn tập học kì 1 Công nghệ 11
Đề cương ôn thi HK1 Công nghệ 11
Đề cương HK1 Công nghệ 12
Đề cương ôn tập học kì 1 Công nghệ 12
Đề cương ôn thi HK1 Công nghệ 12
Đề cương HK1 Công nghệ 6
Đề cương ôn tập học kì 1 Công nghệ 6
Đề cương ôn tập Công nghệ lớp 6
Đề cương ôn thi HK1 Công nghệ 6
Đề cương ôn thi Công nghệ 6
Đề cương Công nghệ lớp 6
Đề cương HK1 Công nghệ 7
Đề cương ôn tập học kì 1 Công nghệ 7
Đề cương ôn tập Công nghệ lớp 7
Đề cương ôn thi HK1 Công nghệ 7
Đề cương ôn thi Công nghệ 7
Đề cương Công nghệ lớp 7
Đề cương HK1 Công nghệ 8
Đề cương ôn tập học kì 1 Công nghệ 8
Đề cương ôn tập Công nghệ lớp 8
Đề cương ôn thi HK1 Công nghệ 8
Đề cương ôn thi Công nghệ 8
Đề cương Công nghệ lớp 8
Đề cương HK1 Công nghệ 9
Đề cương ôn tập học kì 1 Công nghệ 9
Đề cương ôn tập Công nghệ lớp 9
Đề cương ôn thi HK1 Công nghệ 9
Đề cương ôn thi Công nghệ 9
Đề cương Công nghệ lớp 9
Ôn tập Công nghệ 9
Ôn thi Công nghệ 9
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
CẤU TẠO HẠT NHÂN NGUYÊN TỬ-ĐỘ HỤT KHỐI-NĂNG LƯỢNG LIÊN KẾT-LK RIÊNG
12
268
0
29-04-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU BƯỚC ĐẦU VỀ THIÊN ĐỊCH CHÂN KHỚP TRÊN CÂY THANH TRÀ Ở THỪA THIÊN HUẾ "
7
175
0
29-04-2024
Bài Tiểu Luận Chuyên Đề Tổ Chức Hoạt Động Nhận Thức Trong Dạy Học Vật Lý " Định Luật Ôm Cho Các Loại Đoạn Mạch Chứa Nguồn Điện"
10
151
3
29-04-2024
Norton ghost : Chương trình sao chép ổ cứng part 9
8
102
0
29-04-2024
báo cáo hóa học:" A decade of modelling research yields considerable evidence for the importance of concurrency: a response to Sawers and Stillwaggon"
7
84
0
29-04-2024
Bài giảng Next Generation Network : Dịch vụ trong NGN part 1
6
86
0
29-04-2024
Thủ thuật Windows : Kết nối mạng và gửi Fax part 10
10
97
0
29-04-2024
Sử dụng mô hình ARCH và GARCH để phân tích và dự báo về giá cổ phiếu trên thị trường chứng khoán
24
1023
0
29-04-2024
Giáo trình tiếng anh chuyên ngành kỹ thuật phục vụ nhà hàng part 4
35
195
0
29-04-2024
BỘ ĐỀ THI THỬ THỨ 12
4
86
0
29-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5765
1383
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3770
1232
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5328
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8295
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3504
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10902
530
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3690
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4062
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4133
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.