tailieunhanh - Áp dụng Logic mở trong bài toán tránh vật cản cho Robot tự hành bám mục tiêu di động

Để có thể tự hành, robot phải có khả năng nhận biết đucợ điều kiện địa hình và khả năng tự định hướng để đi đến mục tiêu. Địa hình robot di chuyển có thể đã biết trước hoặc hoàn toàn chưa biết. Đồng thời địa hình có thể thay đổi đa dạng như: bề mặt di chuyển không bằng phẳng, có vật cản cố định hoặc xuất hiện ngẫu nhiên trên đường đi, sự thay đổi của hệ số ma sát | ÁP DỤNG LOGIC MỜ TRONG BÀI TOÁN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT Tự HÀNH BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG Fuzzy Logic Application in Obstacle Avoidance Problem for Mobile Robot Tracking the Moving Target Trần Văn Tùng - Lê Hoài Quốc Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy Bộ môn Kỹ thuật Điều khiển tự động Khoa Cơ Khí - Truờng Đại Học Bách Khoa - Đại Học Quốc Gia HCM Tóm tắt Bài báo giới thiệu những kết quả ban đầu trong việc nghiên cứu giải thuật và phần mềm điều khiển logic mờ áp dụng trên mô hình robot tự hành với hai bánh chủ động phía truớc và đuợc trang bị camera để nhận dạng và bám mục tiêu di động các cảm biến siêu âm và hồng ngoại để nhận biết và tránh các vật cản ngẫu nhiên xuất hiện trên đuờng di chuyển của robot. Abstract This paper introduces the initial achievements in performing the controller using fuzzy logic applied in the mobile robot equiping two front - wheels steering camera for indentification of the mobile target knowing in advance sonar and infra-red sensors for avoidance of random obstacles. 1. Giới thiệu bài toán và mô hình nghiên cứu Để có thể tự hành robot phải có khả năng nhận biết đuợc điều kiện địa hình và khả năng tụ định huớng để đi đến mục tiêu. Địa hình robot di chuyển có thể đã biết truớc hoặc hoàn toàn chua biết. Đồng thời địa hình có thể thay đổi đa dạng nhu bề mặt di chuyển không bằng phẳng có vật cản cố định hoặc xuất hiện ngẫu nhiên trên đuờng đi sự thay đổi của hệ số ma sát . Trong bài báo này chúng tôi đề nghị một giải thuật và phần mềm điều khiển robot tránh vật cản bằng phuơng pháp điều khiển mờ với dữ liệu thu nhận đuợc từ cảm biến siêu âm và hồng ngoại. Việc bám mục tiêu di động cho truớc đuợc thực hiện nhờ digital camera lắp trên hệ pan-til hai trục dẫn động và điều khiển bởi hai động cơ buớc. Một số giả thiết ban đầu đặt ra cho bài toán - Địa hình hoạt động tuơng đối bàng phẳng. - Vật cản có thể cố định hoặc xuất hiện ngẫu nhiên 1 - Mục tiêu di động với với vận tốc nhỏ và có thể bị che khuất tạm thời bởi các vật cản. - Khoảng cách giữa các vật cản 1m