tailieunhanh - BỘ ĐIỀU KHIỂN PARALLEL ROBOT

Khác với loạt Robot nối tiếp ( Serial Robot), Robot song song ( Parallel Robot) có những ưu điểm vượt trội như dô cứng vững, khản nagw thay đổi vị trí và định hướng linh hoạt, độ chính xác và ổn định cao. được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực. Bài báo giới thiệu loại Robot song song_ parallet có cấu trúc khép kín được tạo bởi 6 chân và điều khiển độc lập, Tuy nhiwwn nếu dùng những phương pháp điều khiển thông thường thì tính đáp ứng của robot sẽ chậm. | BỘ ĐIỂU KHIỂN PARALLEL ROBOT KS. TừDiêp Công Thành PGS. TS. Đặng Văn Nghìn Bộ Môn Cơ Điên Tử Khoa Cơ Khí Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Email tdcthanh@dme. hcmut. edu. vn Tóm tắt Khác với loại Robot nối tiếp Serial Robot Robot song song Parallel Robot cố những ưu điểm vượt trội như độ cứng vững khả năng thay đổi vị trí và định hướng linh hoạt độ chính xác và Ổn định cao v. v. được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực. Bài báo giới thiệu loại Robot song song - Parallel Robot cố cấu trúc khép kín được tạo bởi 6 chán và điều khiển độc láp. Tuy nhiên nếu dùng những phương pháp điều khiển thông thường thì tính đáp ứng của robot sẽ chám. ở đáy chúng tôi trình bày kết quả nghiên cứu về bộ điều khiển song song kết hợp với giải thuát điều khiển song song để làm tăng tính đáp ứng và linh hoạt cho Robot. Abstract Different from many Serial Robots Parallel Robot has some advantages such as rigidity changing position ability and flexible navigation accuracy and high stability. They are applied in a lot of fields. The Paper introduce the Parallel Robot with closed-loop structure constructed by 6 dof and controlled independently. However if we use the control medthod as usual the respond of robot will slow. Hereby we talk about the research results about the Parallel Controller compacted with Parallel Algorithm in order to increase the respond and flexibility for Robot. 1. ĐẶT VẤN ĐÊ Ngày nay các kỹ thuật Robot với sự hỗ trợ của máy tính đã đáp ứng được độ chính xác cao thời gian thu nhận và xử lý các tín hiệu nhanh chóng tin cậy đã làm tăng năng suất lao động hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người v. v. Tuy nhiên với loại Serial Robot hiện nay trong rất nhiều lĩnh vực đã bộc lộ rõ những nhược điểm như tính linh hoạt thấp tốc độ xử lý và khả năng đáp ứng không cao độ cứng vững cũng như tính chính xác chưa đảm bảo. Để khắc phục phẩn nào các khuyết điểm trên một loại Robot mới ra đời đó là Parallel Robot. Serial Robot là loại Robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các .