tailieunhanh - Thiết kế động học máy cắt gọt kim loại Hexapod bằng mô phỏng

Một trong những thông số cơ bản của máy cắt gọt kim loại động học song song là không gian làm việc và cần xác định trong thiết kế máy PKMT. Không gian làm việc của Hexapod có hình dáng phức tạp và phụ thuộc vào cấu trúc động học của nó, các điều kiện ràng buộc và dịch chuyển các khớp tịnh tiến, khớp quay, điều kiện va chạm giữa các trụ khi giá động chuyển động. Để tính toán thông số động học của PKMT Hexapod theo trình tự của động học nối tiếp giải quyết sẽ. | THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC MẤY cAt gọt kim loại HEXAPOD bắng mô phông Th s. HỒ Đắc Hiền Trung tâm công nghệ -Tổng cục công nghiệp quốc phòng Tóm tắt Bài báo trình bày phương pháp tính toán các thông số cơ bản Hexapod bằng mô phỏng để thiết kế máy cắt gọt kim loại động học song song PKMT Hexapod. 1. ĐẶT vấn đe Một trong những thông số cơ bản của máy cắt gọt kim loại động học song song là không gian làm việc và cần xác định trong thiết kế máy PKMT. Không gian làm việc của Hexapod có hình dáng phức tạp và phụ thuộc vào cấu trúc động học của nó các điều kiện ràng buộc về dịch chuyển các khớp tịnh tiến khớp quay điều kiện va chạm giữa các trụ khi giá động chuyển động. Để tính toán thông số động học của PKMT Hexapod theo trình tự của động học nố i tiếp giải quyết sẽ rất khó khăn. Với hướng nghiên cứu thiết kế PKMT là sản phẩm cơ điện tử sử dụng mô phỏng bằng chương trình tính dựa vào các phương trình động học ngược dễ dàng thay đổi các phương án cấu trúc của đối tượng nghiên cứu. Kết quả ứng dụng nghiên cứu của chương trình tính toán mô phỏng Hexapod phục vụ thiết kế PKMT. 2. CƠSỞ TÍNH TOẤN Do tính chất đối xứng của Hexapod và các quỹ đạo chuyển động của giá động. Để đơn giản bài toán xác định không gian làm việc cần khảo sát cơ cấu trong hệ toạ độ trụ - 0a 1 2 góc giữa 2 khớp cầu tĩnh cạnh nhau - 0b 1 2 góc giữa 2 khớp cầu động cạnh nhau - h Chiều cao giá động theo trục z tại vị trí trung tâm - z Khoảng cách điểm P đến O theo trục OZ - r Khoảng cách điểm P đến O trên mạt phảng XOY - a Góc nghiêng của vector pháp tuyến n của giá động so với trục OZ - Ami BmX Góc giới hạn của các khớp cầu tại các điểm Ai và Bi - lmin lmax Giới hạn trên và dưới của chiều dài các trụ - zmax zmin Vị trí biên của giá động theo trục z phụ thuộc điều kiện lmin lmax - amax Góc nghiêng max của giá động phụ thuộc các điều kiện 0Amax Bmax z. . . ziml - Az Ar Aọ Aa Số gia các biến trong quá trình khảo sát Hình 1 Cơ cấu Hexapod. Vectơ chiều dài trụ thứ i được tính li p ARBBb - ai 1 Ma trận quay với 01 quay .