Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
ROBOT công nghiệp - Chương 7: Động lực học robot
tailieunhanh - ROBOT công nghiệp - Chương 7: Động lực học robot
Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần thiết khi phân tích cũng như tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lực học robot thường giải quyết hai nhiệm vụ sau đây: | ROBOT CÔNG NGHIỆP 84 CHƯƠNG VII ĐỘNG Lực HỌC ROBOT Dynamic of Robot . Nhiêm vu và phương pháp phân tích đông lùc hoc robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần thiết khi phân tích cũng như tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lực học robot thường giải quyết hai nhiệm vụ sau đây 1 Xác định momen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động. Khi đó qui luật biến đổi của biến khớp q t coi như đã biết. Việc tính toán lực trong cơ cấu tay máy là rất cần thiết để chọn công suất động cơ kiểm tra độ bền độ cứng vững đảm bảo độ tin cậy của robot. 2 Xác định các sai số động tức là sai lệch so với qui luật chuyển động theo chương trình. Lức nầy cần khảo sát Phương trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phương pháp nghiên cứu động lực học robot nhưng thường gặp hơn cả là phương pháp cơ học Lagrange cụ thể là dùng phương trình Lagrange - Euler. Đối với các khâu khớp của robot với các nguồn động lực và kênh điều khiển riêng biệt không thể bỏ qua các hiệu ứng trọng trường gravity effect quán tính initial tương hổ Coriolis ly tâm centripetal . mà những khía cạnh nầy chưa được xét đầy đủ trong cơ học cổ điển Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên như một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. . Cơ hoc Lagrange với các vấn đề đông lùc của robot. Hàm Lagrange của một hệ thống năng lượng được định nghĩa L K-P Trong đó K là tổng động năng của hệ thống P là tổng thế năng K và P đều là những đại lượng vô hướng nên có thể chọn bất cứ hệ toạ độ thích hợp nào để bài toán được đơn giản. Đối với một robot có n khâu ta có n n K K và P Pi Ở đây K và Pi là động năng và thế năng của khâu thứ i xét trong hệ toạ độ biết mỗi đại lượng K và Pi là một hàm số phụ thuộc nhiều biến số Ki K q. qi và Pi P qi q i Với q là toạ độ suy rộng của khớp thứ i. Nếu khớp thứ i là khớp quay thì q là góc quay 0i nếu là khớp tịnh tiến thì q là
Trâm Anh
99
8
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Giáo trình Xây – trát – láng (Trình độ sơ cấp nghề)
253
418
17
Tiểu luận: Tình hình chung của giáo dục đại học, giáo dục đại học ngoài công lập. Hãy phân tích về: Chương trình – Giáo trình
32
913
17
Giáo trình tiếng Hàn: Chữ cái tiếng Hàn quốc
13
372
0
Giáo trình tiếng Hàn: Tổng hợp ngữ pháp tiếng Hàn thực dụng
29
370
1
Giáo trình tiếng Hoa: Đề thi đọc hiểu
4
390
0
Giáo trình tiếng Hoa: Giới thiệu chào hỏi
7
396
1
Giáo trình tiếng Nhật: 完全掌握 2 级日本语能力考试语法对策
1
503
1
Giáo trình tiếng Nhật: Meguro Language Center
12
419
0
Luận văn Thạc sĩ Giáo dục học: Quản lý việc nâng cao trình độ đội ngũ giáo viên tiểu học huyện Phú Giáo, Bình Dương
74
402
1
Mẫu Đăng ký viết giáo trình
3
355
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462087
59
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23865
75
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11131
537
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10377
458
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9657
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8668
1151
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8364
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7948
2250
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6994
260
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6800
1617
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
giáo trình
giáo án
giáo trình đại học
giáo án đại học
giáo trình cao đẳng
giáo án cao đẳng
Giáo trình Xây trát láng
Giáo trình Vật liệu xây dựng
Giáo trình Vận chuyển vật liệu
Giáo trình Trộn vữa
Giáo trình Xây gạch
Giáo trình Trát láng
Giáo trình sơ cấp nghề xây dựng
Chương trình giáo dục đại học
Giáo trình giáo dục đại học
Giáo dục đại học
Tiểu luận giáo dục học
Thuyết trình giáo dục đại học
Giáo dục đại học Việt Nam
Giáo dục đại học thế giới
giáo trình tiếng Hàn
giáo trình đại cương
tài liệu học đại học
giáo trình kinh tế
giáo trình triết học
giáo trình kinh tế vĩ mô
giáo trình marketing
giáo trình tiếng Hoa
giáo trình tiếng Nhật
Đội ngũ giáo viên tiểu học
Trình độ đội ngũ giáo viên tiểu học
Thực trạng trình độ giáo viên tiểu học
Nâng cao trình độ giáo viên tiểu học
Trình độ giáo viên tiểu học Phú Giáo
Quản lý giáo dục tiểu học
Đăng ký viết giáo trình
Mẫu Đăng ký viết giáo trình
Cách viết Đăng ký viết giáo trình
Trình bày Đăng ký viết giáo trình
Hình thức Đăng ký viết giáo trình
Nội dung Đăng ký viết giáo trình
Module Giáo dục thường xuyên
Giáo dục thường xuyên
Module Giáo dục thường xuyên 26
Chương trình giáo dục pháp luật
Chương trình giáo dục văn hóa xã hội
Chương trình giáo dục sức khỏe
Suy nghĩ về giáo trình Đại học
Xây dựng giáo trình Đại học
Việc xây dựng giáo trình Đại học
Chất lượng giáo trình Đại học
Nâng cao chất lượng giáo trình Đại học
Giáo trình tiếng Trung sơ cấp
Giáo trình chuẩn HSK1
Biên soạn giáo trình tiếng Trung
Giáo trình tiếng Hán
Tính hấp dẫn của giáo trình
kinh nghiệm lập trình
code lập trình
kỹ thuật phần mềm
chương trình lập trình
lập trình máy tính
giáo trình lập trình
lập trình SQL
giáo trình lập trình SQL
tài liệu lập trình SQL
ngôn ngữ lập trình SQL
tự học lập trình SQL
Giáo trình Ngôn ngữ lập trình C
Giáo trình lập trình C
Giáo trình Ngôn ngữ lập trình
Ngôn ngữ lập trình C
Lập trình C
Ngôn ngữ lập trình
Chương trình Giáo dục phổ thông
Chương trình Giáo dục phổ thông của Trung Quốc
Phát triển Chương trình Giáo dục phổ thông
Đổi mới giáo dục
Chương trình giáo dục bắt buộc
Chương trình Giáo dục phổ thông của Việt Nam
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
432
3
02-07-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
195
1
02-07-2024
Management and Services Part 1
10
191
1
02-07-2024
B2B Content Marketing: 2012 Benchmarks, Budgets & Trends
17
173
1
02-07-2024
báo cáo hóa học:" Journal of the International AIDS Society: an important step forward"
2
113
0
02-07-2024
BÀI GIẢNG Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ - TS. Hồ Phạm Huy
137
124
0
02-07-2024
CHƯƠNG 2: RỦI RO THÂM HỤT TÀI KHÓA
28
133
0
02-07-2024
Đề tài " các giải pháp góp phần nâng cao hiệu quả sản xuất kinh doanh cho Công ty cổ phần mía đường 333 "
74
117
0
02-07-2024
Lúa lai hai dòng part 9
20
116
0
02-07-2024
VIỆT NAM BƯỚC ĐẦU ĐI LÊN CHỦ NGHĨA XÃ HỘI (1976 - 1986)_3
6
115
0
02-07-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7948
2250
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6800
1617
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4040
1304
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5728
1197
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8668
1151
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3658
667
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3850
601
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4422
548
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11131
537
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4307
484