tailieunhanh - Robot song song P3

Chương 3 : Phân tích động học Robot song song 3 RPS CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho robot song song 3 RPS tổng quát z B3 x3 y B2 z0 x2 α 2 P B1 x α3 z3 A3 α1 x0 x1 A1 z1 O y0 A2 z2 Hình Do yêu cầu cỉa kết cấu Robot nên AiBi ⊥ Zi (các trục quay) O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3. Ta đặt các hệ tọa độ: {Ox0y0z0} : Hệ cố định. {Pxyz} : Hệ tọa độ. | Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui lòng ơownloaơ tile góc để xem toàn bộ các trang Chương 3 Phân tích động học Robot song song 3 RPS CHƯƠNG 3 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho robot song song 3 RPS tổng quát Do yêu cầu cỉa kết cấu Robot nên AịBi Zi các trục quay O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3. Ta đặt các hệ tọa độ Oxoyozo Hệ cố định. Pxyz Hệ tọa độ động gắn liền với bàn máy động. Aixiyizi i 1 2 3 Hệ động gắn với chân thứ i. Trong đó X AịBị và zi trục quay còn yi xác định theo tam diện thuận hay qui tắc bàn tay phải . Ta đưa thêm vào 3 tọa độ suy rộng a i 1 2 3 như hình vẽ. a Zo X Sử dụng các ký hiệu aRb Ma trận cosin chỉ hướng của hệ Pxyz so với hệ cố định OxoyoZo . ARi Ma trận cosin chỉ hướng của hệ Aixiyizi so với hệ cố định Oxoyozo . - 1 - Chương 3 Phân tích động học Robot song song 3 RPS aị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Ai trên hệ cố định. bị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Bi trên hệ cố định. Bbị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Bi trên hệ động. P Vector đại số chứa các tọa độ của điểm P trên hệ cố định. dị Độ dài chân thứ i. Trong đó Các ma trận A Rị có thể biểu diễn dưới dạng ẽ ẽ éé e01ei1 _ e01ei2 e01ei3 A Rị o t tì -Ạt e e e02ei 2 tì tì i 1 2 3 í 1 pp e03ei 2 pp e03ei3 J e01 r02 r03 Là 3 vector đơn vị trên các trục Oxo Oy0 Oz0. ei1 ẽị2 ei3 Là 3 vector đơn vị trên các trục Aixi Aiyi AịZi i 1 2 3 . Các phần tử của ma trận này tùy theo kết cấu của bàn đế cố định là hàm của góc a. Ma trận A RB có thể biểu diễn dưới dạng 3 phép quay Roll Pitch Yaw tương ứng với 3 góc p ỡ và ụ. aị và B bị Xác định được từ hình dáng kết cấu của Robot. Với cách đặt và biểu diễn các đại lượng như trên vị trí của điểm Bi trên hệ cố định có thể biểu diễn dưới dạng QB1 QAi AiBi i 1 2 3 và QBt QP PBt Hay dưới dạng đại số K1 i 1 2 3 bị ai ARị. 0 _ 0 J i 1 2 3 và bị P ARb bbị Kết hợp hai phương trình trên ta có i 1 2 3 -2- Tài liệu chi