Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Điện - Điện tử
Phân tích động học Robot song song 3 RPS
tailieunhanh - Phân tích động học Robot song song 3 RPS
Phân tích động học Robot song song 3 RPS PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho robot song song 3 RPS tổng quát z B3 x3 y B2 z0 x2 α 2 P B1 x α3 z3 A3 α1 x0 x1 A1 z1 O y0 A2 z2 Hình Do yêu cầu cỉa kết cấu Robot nên AiBi ⊥ Zi (các trục quay) O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3. Ta đặt các hệ tọa độ: {Ox0y0z0} : Hệ cố định. {Pxyz} : Hệ tọa độ động gắn liền với bàn. | Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui lòng download file góc để xem toàn bộ các trang Phân tích động học Robot song song 3 RPS PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS Bài toán phân tích vị trí Các phương trình liên kết cho robot song song 3 RPS tổng quát Do yêu cầu cỉa kết cấu Robot nên AịBi Zi các trục quay O và P là trọng tâm của hai tam giác A1A2A3 và B1B2B3. Ta đặt các hệ tọa độ Oxoyozo Hệ cố định. Pxyz Hệ tọa độ động gắn liền với bàn máy động. Aixiyizi i 1 2 3 Hệ động gắn với chân thứ i. Trong đó X AịBị và zi trục quay còn yi xác định theo tam diện thuận hay qui tắc bàn tay phải . Ta đưa thêm vào 3 tọa độ suy rộng a i 1 2 3 như hình vẽ. a z X Sử dụng các ký hiệu aRb Ma trận cosin chỉ hướng của hệ Pxyz so với hệ cố định OxoyoZo . aRì Ma trận cosin chỉ hướng của hệ A tfzJ so với hệ cố định Oxoyozo . - 1 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS aị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Ai trên hệ cố định. bị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Bi trên hệ cố định. Bbị Vector đại số chứa các tọa độ của điểm Bi trên hệ động. P Vector đại số chứa các tọa độ của điểm P trên hệ cố định. dị Độ dài chân thứ i. Trong đó Các ma trận A Rị có thể biểu diễn dưới dạng ẽ ẽ éé e01ei1 _ e01ei2 PP e01ei3 A Rị o t tì e e e02ei 2 C tì tì i 1 2 3 í 1 PP e03ei 2 PP e03ei3 J e01 r02 r03 Là 3 vector đơn vị trên các trục Oxo Oy0 Oz0. ei1 ẽị2 ei3 Là 3 vector đơn vị trên các trục Aixi Aiyi AịZi i 1 2 3 . Các phần tử của ma trận này tùy theo kết cấu của bàn đế cố định là hàm của góc aị. Ma trận A RB có thể biểu diễn dưới dạng 3 phép quay Roll Pitch Yaw tương ứng với 3 góc p ỡ và ụ. aị và B bị Xác định được từ hình dáng kết cấu của Robot. Với cách đặt và biểu diễn các đại lượng như trên vị trí của điểm Bi trên hệ cố định có thể biểu diễn dưới dạng QB1 OAi AiBi i 1 2 3 và OBi OP PBi Hay dưới dạng đại số K1 i 1 2 3 bị ai ARị. 0 _ 0 J i 1 2 3 và bị P ARb bbị Kết hợp hai phương trình trên ta có i 1 2 3 -2- Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui .
Lan Khuê
99
35
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
GIÁO TRÌNH ĐIỆN TỬ 1
31
537
63
GIÁO TRÌNH :Cơ sở mạch điện
1
595
30
Bài giảng thương mại điện tử: Tổng quan về thương mại điện tử
20
1153
26
Bài giảng Thương mại điện tử: Các mô hình kinh doanh thương mại điện tử
23
278
2
Bài giảng Thương mại điện tử - Chương 1: Tổng quan về thương mại điện tử
24
487
11
Bài giảng Thương mại điện tử (Lê Huy Ba) - Chương 4 Thanh toán điện tử
48
328
10
Bài giảng Nhập môn cơ điện tử: Chương 4 - TS. Nguyễn Anh Tuấn
23
58
6
Bài giảng Chính phủ điện tử - Chương 2: Công nghệ và khung kiến trúc chính phủ điện tử
15
12
1
Giáo trình Thương mại điện tử căn bản (Ngành: Thương mại điện tử - Trung cấp) - Trường Cao đẳng Xây dựng số 1
98
3
1
Giáo trình Máy điện - 5 chương
75
261
11
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462336
61
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
25913
79
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11335
542
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10543
466
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9835
108
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8885
1161
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8499
426
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
8098
2279
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
7709
1788
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
7240
268
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Điện - Điện tử
Điện – điện tử
Kỹ thuật viễn thông
Tự động hóa
Cơ khí chế tạo máy
Kiến trúc xây dựng
mạch điện ứng dụng
vi mạch điện tử
linh kiện điện tử
điện gia dụng
điện tử công suất
điện tử số
công nghệ điện tử
điện tử
giáo trình điện tử
tài liệu điện tử
bải giảng điện tử
lý thuyết điện tử
Cơ sở mạch điện
giáo trình Cơ sở mạch điện
tổng quan Cơ sở mạch điện
tài liệu Cơ sở mạch điện
mạch điện
Mạch điện tử
giáo trình Mạch điện tử
bài giảng Mạch điện tử
tài liệu Mạch điện tử
đề cương Mạch điện tử
lý thuyết Mạch điện tử
Thương mại điện tử
Tài liệu về thương mại điện tử
Giáo trình thương mại điện tử
Bài giảng thương mại điện tử
Đặc trưng của thương mại điện tử
Loại hình giao dịch thương mại điện tử
Hoạt động thương mại điện tử
Kinh doanh điện tử
Thư điện tử
Thanh toán điện tử
Giao dịch ngân hàng
Trao đổi dữ liệu điện tử
Túi tiền điện tử
Giao dịch ngân hàng số hóa
Hình thức kinh doanh thương mại điện tử
Tổng quan thương mại điện tử
Đặc trưng thương mại điện tử
Lợi ích thương mại điện tử
Hạn chế thương mại điện tử
Kinh doanh thương mại điện tử
Thị trường thương mại điện tử
Phương thức thanh toán điện tử
Tài liệu thanh toán điện tử
Hình thức thanh toán điện tử
Bài giảng thanh toán điện tử
Giao dịch thương mại điện tử
Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
Nhập môn cơ điện tử
Cơ điện tử
Điều khiển trong cơ điện tử
Các thành phần của hệ cơ điện tử
Mô hình hệ thống cơ điện tử
Thiết kế hệ thống cơ điện tử
Vai trò hệ thống cơ điện tử
Bài giảng Chính phủ điện tử
Chính phủ điện tử
Công nghệ chính phủ điện tử
Khung kiến trúc chính phủ điện tử
Sự sẵn sàng điện tử
Khuôn khổ sẵn sàng điện tử
Chính sách Chính phủ điện tử
Giáo trình ngành Thương mại điện tử
Giáo trình Thương mại điện tử căn bản
Thương mại điện tử căn bản
Thanh toán trong thương mại điện tử
An toàn trong thương mại điện tử
Giáo trình Máy điện
máy điện cơ bản
tổng quan Máy điện
Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
Kỹ thuật điện tử
Kỹ thuật điện điện tử
Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
Dòng điện hình sin
Giáo trình nghề Cơ điện tử
Giáo trình Đo lường điện
Đo lường điện tử
Thiết bị đo lường điện
Dụng cụ đo cơ điện
Dụng cụ đo điện tử
Đo công suất và điện năng
giáo trình kỹ thuật điện
kỹ thuật mạch điện tử
giáo trình thiết kế điện
bài giảng điện tử
Bảo vệ thương mại điện tử
Nhân lực thương mại điện tử
Khách hàng thương mại điện tử
Kinh doanh thương mại điện điện tử
An ninh thương mại điện điện tử
Hạ tầng thương mại điện điện tử
Dịch vụ thanh toán điện tử
Thực hiện thương mại điện tử
Thực hiện thương mại điện tử doanh nghiệp
Triển khai thương mại điện tử
Phân loại thương mại điện tử
Vai trò thương mại điện tử
Thương mại điện tử Việt Nam
Pháp lý thương mại điện tử
Phát triển thương mại điện tử
điện tử ứng dụng
kỹ thuật công nghệ
điện điện tử
Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
Kỹ thuật điện
Tính chất của dòng điện hình sin
Máy điện đồng bộ
Máy điện một chiều
Giáo trình Đo lường điện điện tử
Đo lường điện
Đơn vị điện hệ SI
Cơ cấu đo
Ampe đo điện một chiều
Cầu điện cảm
Đo lường bằng máy hiện sóng
Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
Phương pháp phân tích mạch
Mạch điện xoay chiều ba pha
Giáo trình Thực hành Đo lường điện và điện tử
Đo lường điện và điện tử
Phần tử của cơ điện tử
Lịch sử phát triển của cơ điện tử
Vai trò của cơ điện tử
Ứng dụng của cơ điện tử
hệ thống điện
điện tử tương tự
giáo trình điện tử tương tự
lý thuyết điện tử tương tự
tài liệu điện tử tương tự
chuyên ngành điện tử
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Chương 10: Các phương pháp tính quá trình quá độ trong mạch điện tuyến tính
57
232
7
23-12-2024
Giáo án điện tử tiểu học môn lịch sử: Cách mạng mùa thu
39
164
1
23-12-2024
ETHICAL CODE HANDBOOK: Demonstrate your commitment to high standards
7
146
1
23-12-2024
Phạm trù Chủ nghĩa cá nhân của tư tưởng phương Tây trong sự lý giải của Phan Khôi _1
9
128
0
23-12-2024
Báo cáo khoa học: "Tongue carcinoma in an adult Down's syndrome patient: a case report"
4
134
0
23-12-2024
Đề thi Tiếng Anh lop 12 (2010-2011) Trần Hưng Đạo Mã đề: 001
19
106
0
23-12-2024
Báo cáo y học: "Fish oil: what the prescriber needs to know"
9
121
0
23-12-2024
VIÊN NÉN PARACETAMOL
3
112
0
23-12-2024
Đề đề xuất - Trường thcs Trần Hưng Đạo
5
111
0
23-12-2024
The New Rules of Marketing and PR: How to use news releases, blogs, podcasts, viral marketing and online media to reach your buyers directly
22
96
0
23-12-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
8098
2279
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
7709
1788
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4406
1371
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
6273
1266
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8885
1161
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3835
680
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3917
609
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4700
565
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11335
542
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4501
490