tailieunhanh - Robot Công nghiệp (Chương IX)

Trong chương này chúng ta sẽ tìm hiểu về: truyền động và điều khiển robot. | ROBOT CỐNG NGHIỆP 99 CHƯƠNG 9 TRUYEN ĐỘNG VÀ DIEU KHIEN robot. . Truyền động điện trong robot Truyền đông điên được dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot vì có nhiều ưu điểm như là điều khiển đơn giản không phải dùng các bô biến đổi phụ không gây bẩn môi trường các loại đông cơ điên hiên đại có thể lắp trực tiếp trên các khớp quay. Tuy nhiên so với truyền đông thuỷ lực hoặc thuỷ khí thì truyền đông điên có công suất thấp và thông thường phải cần thêm hôp giảm tốc vì thường các khâu của robot chuyển đông với tốc đô thấp. Trong kỹ thuật robot về nguyên tắc có thể dùng đông cơ điên các loại khác nhau nhưng trong thực tế chỉ có hai loại được dùng nhiều hơn cả. Đó là đông cơ điên môt chiều và đông cơ bước. Ngày nay do những thành tựu mới trong nghiên cứu điều khiển đông cơ điên xoay chiều nên cũng có xu hướng chuyển sang sử dụng đông cơ điên xoay chiều để tránh phải trang bị thêm bô nguồn điên môt chiều. Ngoài ra loại đông cơ điên môt chiều không chổi góp DC brushless motor cũng bắt đầu được ứng dụng vào kỹ thuật robot. . Động cơ điện một chiều Đông cơ điên môt chiều gồm có hai phần Stato cố định với các cuôn dây có dòng điên cảm hoặc dùng nam châm vĩnh cữu. Phần nầy còn được gọi là phần cảm. Phần cảm tạo nên từ thông trong khe hở không khí. Roto với các thanh dẫn. Khi có dòng điên môt chiều chạy qua và với dòng từ thông xác định roto sẽ quay. Phần nầy gọi là phần ứng. Tuỳ cách đấu dây giữa phần cảm so với phần ứng ta có những loại đông cơ điên môt chiều khác nhau Đông cơ kích từ nối tiếp Hình Đông cơ kích từ song song Hình Đông cơ kích từ hổn hợp Hình . c Hình . Các loại động cơ điện một chiều. TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 100 Các thông số chủ yếu quyết định tính năng làm việc của động cơ điên một chiều là U Điên áp cung cấp cho phần ứng I Cuờng độ dòng điên của phần ứng r Điên trở trong của phần ứng Từ thông E Sức phản điên động phần ứng. Các quan hê cơ bản của động cơ điên một chiều là E U - ri kni k là hê số phụ thuộc vào đặc tính

• Điện - Điện tử
• kỹ thuật
• công nghệ
• điện
• điện tử
• robot công nghiệp
• Kỹ thuật thông tin số
• kỹ thuật số hóa tín hiệu
• kỹ thuật mã hóa đường dây
• kỹ thuật mã hóa nguồn
• kỹ thuật mã hóa kênh
• kỹ thuật ghép kênh
• kỹ thuật điều chế
• kỹ thuật đa truy cập
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• Kỹ thuật cao áp
• tài liệu Kỹ thuật cao áp
• nghiên cứu Kỹ thuật cao áp
• ứng dụng Kỹ thuật cao áp
• cẩm nang Kỹ thuật cao áp
• sổ tay Kỹ thuật cao áp
• giáo trình Kỹ thuật cao áp
• Kỹ thuật trồng nhãn
• Kỹ thuật trồng vải
• Kỹ thuật trồng xoài
• Kỹ thuật trồng na
• Kỹ thuật trồng bưởi
• Kỹ thuật trồng dứa
• Kỹ thuật điện tử
• Ôn tập kỹ thuật điện tử
• Để cương kỹ thuật điện tử
• Bài giảng kỹ thuật điện tử
• Đề thi kỹ thuật điện tử
• Giáo rình kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật nuôi cá trê
• Kỹ thuật nuôi lươn
• Nuôi giun đất
• Kỹ thuật ương giống
• Kỹ thuật sản xuất giống
• Nuôi cá thịt
• Cad trong kỹ thuật
• Các bước xuất bản vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Hướng dẫn xuất bản vẽ kỹ thuật
• Tìm hiểu bản vẽ kỹ thuật
• Kỹ thuật trồng hoa anh túc
• Trồng hoa anh túc
• Kỹ thuật trồng a phiến
• Kỹ thuật trồng thẩu
• Kỹ thuật trồng trẩu
• Kỹ thuật trồng cây nàng tiên
• Kỹ thuật nuôi gà chăn thả
• Hướng dẫn kỹ thuật nuôi
• Kỹ thuật nuôi
• Kỹ thuật nuôi ngan
• Kỹ thuật nuôi gà
• Kỹ thuật nuôi bồ câu Pháp
• Kỹ thuật nuôi đà điểu
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí
• Cơ kỹ thuật
• Xây dựng mô hình cơ học
• Tính toán thiết kế thiết bị phát điện
• Năng lượng sóng biển
• Bài giảng Kỹ thuật truyền số liệu
• Kỹ thuật truyền số liệu
• Kỹ thuật mã hóa
• Kỹ thuật đồng bộ
• Kỹ thuật truy nhập đường truyền
• Kỹ thuật nén dữ liệu
• Đề thi học kỳ
• Kỹ thuật điện Điện tử
• Kỹ thuật điện
• Đề thi Kỹ thuật điện
• Bài tập Kỹ thuật điện
• Bài giảng Vẽ kỹ thuật cơ bản
• Vẽ kỹ thuật cơ bản
• Trình bày bản vẽ kỹ thuật
• Tiêu chuẩn trình bày bản vẽ kỹ thuật
• Ký hiệu bản vẽ kỹ thuật
• Hình vẽ đối xứng
• Quy tắc vẽ bản vẽ kỹ thuật
• Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Đề thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Ôn thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Bài tập Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Kỹ thuật ra quyết
• giáo án kỹ thuật lớp 4
• tài liệu kỹ thuật lớp 4
• bải giảng kỹ thuật lớp 4
• kỹ thuật lớp 4
• dạy kỹ thuật lớp 4
• Giáo trình kỹ thuật điện
• Tài liệu kỹ thuật điện
• Bải giảng kỹ thuật điện
• Chuyên đề kỹ thuật điện
• Hướng dẫn kỹ thuật điện
• Tài liệu về vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật cơ khí
• Kỹ thuật lập trình C
• Bài tập kỹ thuật lập trình
• Tài liệu kỹ thuật lập trình
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Bản vẽ vẽ kỹ thuật
• Tài liệu vẽ kỹ thuật
• Ôn thi vẽ kỹ thuật
• Bài tập vẽ kỹ thuật
• Hướng dẫn vẽ kỹ thuật
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Đề cương kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• Bài tập kỹ thuật điện tử