Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Điện - Điện tử
Robot Công nghiệp (Chương IV)
tailieunhanh - Robot Công nghiệp (Chương IV)
Trong chương này chúng ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương trước nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit - Hartenberg khi đã biết ma trận vecto cuối T6. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 42 CHƯƠNG IV GIẢI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT HAY PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC Invers Kinematic Equations Trong chương 3 ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phương trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng phương pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả hướng của khâu chấp hành cuối như các phép quay Euler phép quay Roll-Pitch và Yaw . chương nầy chứng ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương trước nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit - Hartenberg khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phương trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong việc điều khiển robot. Thông thường điều ta biết là các vị trí và hướng mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới và điều ta cần biết là mối quan hệ giữa các hệ toạ độ trung gian để phối hợp tạo ra chuyển động của robot hay nói cách khác đó chính là giá trị của các biến khớp ứng với mỗi toạ độ và hướng của khâu chấp hành cuối hoặc công cụ gắn lên khâu chấp hành cuối muốn vậy ta phải giải hệ phương trình động học của robot. Việc nhận được lời giải của bài toán động học ngược là vấn đề khó mà ta sẽ nghiên cứu trong chương nầy. Nhiệm vụ của bài toán là xác định tệp nghiệm 01 02 . 06 d1 khi đã biết hình thể của robot thông qua vectơ cuối T6 khái niệm hình thể của robot bao gồm khái niệm về vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối Configuration Position Orientation . Cũng cần lưu ý rằng đa số các robot có bộ Teach pendant là thiết bị dạy học có nhiệm vụ điều khiển robot đến các vị trí mong muốn trong động trình đầu tiên điều khiển điểm Point to point các chuyển động nầy sẽ được ghi lại vào bộ nhớ trung tâm CPU của robot hoặc máy tính điều khiển robot sau đó robot có thể thực hiện lại đứng các động tác đã được học. Trong quá trình hoạt động của robot nếu dạng quĩ đạo đường đi không quan trọng thì không cần lời giải của bài toán động học ngược. . Các điều kiện của
Ngọc Đại
30
16
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng môn học Kỹ thuật thông tin số
39
210
9
BÀI GIẢNG MÔN: KỸ THUẬT THÔNG TIN SỐ
40
222
9
Giáo trình Thông tin số
213
251
10
Kỹ thuật cao áp
75
159
5
Ebook Sổ tay kỹ thuật trồng và chăm sóc một số chủng loại cây ăn quả - NXB Khoa học Kỹ thuật
164
168
5
Đề cương môn cơ sở kỹ thuật điện tử - Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật Tp. HCM
55
213
5
Kỹ thuật nuôi cá trê, Kỹ thuật nuôi lươn, Nuôi giun đất, Kỹ thuật ương giống, Kỹ thuật sản xuất giống, Nuôi cá thịt
5
153
0
Cad trong kỹ thuật: Các bước xuất bản vẽ kỹ thuật
17
189
1
Kỹ thuật trồng hoa anh túc: Kỹ thuật trồng a phiến, kỹ thuật trồng thẩu, trẩu, cây nàng tiên
7
189
0
Ebook Hướng dẫn kỹ thuật nuôi gà chăn thả, ngan pháp,chim bồ câu pháp và đà điểu (Ostrich): Phần 1
137
170
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
459742
33
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
7852
101
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
7619
417
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
7482
378
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
7481
8
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
6511
2060
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
5610
355
AutoI Technology Curriculum Book part 60
7
4464
1
Đề thi kiểm tra giữa học kì 1 có đáp án môn: Ngữ văn 8
2
3882
45
Bếp lửa sưởi ấm một đời – Bàn về bài thơ “Bếp lửa” của Bằng Việt
9
3807
10
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Điện - Điện tử
kỹ thuật
công nghệ
điện
điện tử
robot công nghiệp
Kỹ thuật thông tin số
kỹ thuật số hóa tín hiệu
kỹ thuật mã hóa đường dây
kỹ thuật mã hóa nguồn
kỹ thuật mã hóa kênh
kỹ thuật ghép kênh
kỹ thuật điều chế
kỹ thuật đa truy cập
Kỹ thuật cao áp
tài liệu Kỹ thuật cao áp
nghiên cứu Kỹ thuật cao áp
ứng dụng Kỹ thuật cao áp
cẩm nang Kỹ thuật cao áp
sổ tay Kỹ thuật cao áp
giáo trình Kỹ thuật cao áp
Kỹ thuật trồng nhãn
Kỹ thuật trồng vải
Kỹ thuật trồng xoài
Kỹ thuật trồng na
Kỹ thuật trồng bưởi
Kỹ thuật trồng dứa
Kỹ thuật điện tử
Ôn tập kỹ thuật điện tử
Để cương kỹ thuật điện tử
Bài giảng kỹ thuật điện tử
Đề thi kỹ thuật điện tử
Giáo rình kỹ thuật điện tử
Kỹ thuật nuôi cá trê
Kỹ thuật nuôi lươn
Nuôi giun đất
Kỹ thuật ương giống
Kỹ thuật sản xuất giống
Nuôi cá thịt
Cad trong kỹ thuật
Các bước xuất bản vẽ kỹ thuật
Vẽ kỹ thuật
Bản vẽ kỹ thuật
Hướng dẫn xuất bản vẽ kỹ thuật
Tìm hiểu bản vẽ kỹ thuật
Kỹ thuật trồng hoa anh túc
Trồng hoa anh túc
Kỹ thuật trồng a phiến
Kỹ thuật trồng thẩu
Kỹ thuật trồng trẩu
Kỹ thuật trồng cây nàng tiên
Kỹ thuật nuôi gà chăn thả
Hướng dẫn kỹ thuật nuôi
Kỹ thuật nuôi
Kỹ thuật nuôi ngan
Kỹ thuật nuôi gà
Kỹ thuật nuôi bồ câu Pháp
Kỹ thuật nuôi đà điểu
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật
Kỹ thuật cơ khí
Cơ kỹ thuật
Xây dựng mô hình cơ học
Tính toán thiết kế thiết bị phát điện
Năng lượng sóng biển
Bài giảng Kỹ thuật truyền số liệu
Kỹ thuật truyền số liệu
Kỹ thuật mã hóa
Kỹ thuật đồng bộ
Kỹ thuật truy nhập đường truyền
Kỹ thuật nén dữ liệu
Đề thi học kỳ
Kỹ thuật điện Điện tử
Kỹ thuật điện
Đề thi Kỹ thuật điện
Bài tập Kỹ thuật điện
Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
Đề thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
Ôn thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
Bài tập Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
Kỹ thuật ra quyết
giáo án kỹ thuật lớp 4
tài liệu kỹ thuật lớp 4
bải giảng kỹ thuật lớp 4
kỹ thuật lớp 4
dạy kỹ thuật lớp 4
Giáo trình kỹ thuật điện
Tài liệu kỹ thuật điện
Bải giảng kỹ thuật điện
Chuyên đề kỹ thuật điện
Hướng dẫn kỹ thuật điện
Tài liệu về vẽ kỹ thuật
Phương pháp vẽ kỹ thuật
Vẽ kỹ thuật cơ khí
Trình bày bản vẽ kỹ thuật
Kỹ thuật lập trình C
Bài tập kỹ thuật lập trình
Tài liệu kỹ thuật lập trình
Bài giảng kỹ thuật lập trình
Ưng dụng kỹ thuật lập trình
Chuyên ngành kỹ thuật lập trình
Ngôn ngữ C
Bản vẽ vẽ kỹ thuật
Tài liệu vẽ kỹ thuật
Ôn thi vẽ kỹ thuật
Bài tập vẽ kỹ thuật
Hướng dẫn vẽ kỹ thuật
Giáo trình kỹ thuật điện tử
Đề cương kỹ thuật điện tử
Tài liệu kỹ thuật điện tử
Bài tập kỹ thuật điện tử
Kỹ thuật mạch điện tử
Bài giảng kỹ thuật mạch điện tử
Đề cương kỹ thuật mạch điện tử
giáo trình kỹ thuật viễn thông
bài giảng kỹ thuật viễn thông
tài liệu kỹ thuật viễn thông
kỹ thuật báo hiệu
phương pháp học kỹ thuật viễn thông
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Bài giảng Quan trắc và kiểm soát ô nhiễm môi trường nước và không khí lục địa
54
126
1
18-05-2022
Luận văn Thạc sĩ Khoa học Lâm nghiệp: Nghiên cứu cơ sở khoa học cho vấn đề sử dụng đất bền vững trên địa bàn xã Minh Sơn, huyện Hữu Lũng, tỉnh Lạng Sơn
96
21
1
18-05-2022
Tin học hóa hệ thống thông tin kế toán trong các doanh nghiệp nhỏ và vừa của Việt Nam trong bối cảnh cách mạng công nghiệp 4.0
10
35
1
18-05-2022
The IFITM5 mutation c.-14C > T results in an elongated transcript expressed in human bone; and causes varying phenotypic severity of osteogenesis imperfecta type V
6
23
1
18-05-2022
TỰ RUNG VÀ MẤT ỔN ĐỊNH CỦA QUÁ TRÌNH CẮT KIM LOẠI - CHƯƠNG 4
35
51
0
18-05-2022
Business English Lesson – Advanced Level's archiveBusiness Buzzwords: Con Men
11
52
0
18-05-2022
Effect of zinc on phytoremediation potential and carbonic anhydrase and polyphenol oxidase activities of Lythrum salicaria L.
10
13
1
18-05-2022
Báo cáo khoa học: " Clinical outcome of breast cancer occurring after treatment for Hodgkin's lymphoma: case-control analysis"
8
72
0
18-05-2022
Nhà đẹp với phong cách đồng quê châu Âu
5
59
0
18-05-2022
Vốn đầu tư mạo hiểm cho Startups Việt Nam
11
12
3
18-05-2022
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
6511
2060
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
2362
1062
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
1433
493
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
2431
477
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
2593
464
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
7619
417
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
7482
378
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
2377
375
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
5610
355
Tiểu luận Tình huống xử lý sai phạm trong thanh toán công tác phí lưu động
20
2827
312
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.