tailieunhanh - PLC MITTUBISHI và các tập lệnh, chương 28

khi robot cung cấp ở vị trí bắt đầu ON khi sản phẩm được phát hiện ON khi sản phẩm được phát hiện ON khi sản phẩm được phát hiện ON khi phát hiện có sản phẩm ở Cảm biến cuối băng chuyền phải ON khi phát hiện có sản phẩm ở Cảm biến cuối băng chuyền phải Phát hiện sản ON khi phát hiện có sản phẩm phẩm trước cơ cấu đẩy Vị trí bắt đầu (gắp ON khi robot gắp hàng ở vị trí hàng) đầu Sản phẩm trên bàn ON khi sản phẩm nằm trên bàn Hoạt. | FW1 Ặ . 1 1 Ạ Chương 28 Tuyên phân loại và phân phối 1. Bảng khai báo thiết bị Dạng Địạ chỉ thiết bị Tến thiết bị Sự1 hoạt động Ngõ vào X0 Vị trí bàt đàu nguõn cung cấp ON khi robot cung cấp ở vị trí bàt đàu X1 Trên ON khi sàn phẩm đước phàt hiên X2 Giữà ON khi sàn phàm đước phàt hiên X3 Dưới ON khi sàn phàm đước phàt hiên X4 Càm biến ON khi phàt hiên co sàn phàm ớ cuối bàng chuyên phài X5 Càm biến ON khi phàt hiên co sàn phàm ớ cuối bàng chuyên phài X6 Phàt hiên sàn phàm ON khi phàt hiên co sàn phàm trước cớ cấu đày X10 Vị trí bàt đàu gàp hàng ON khi robot gàp hàng ớ vị trí đàu X11 Sàn phàm trên bàn ON khi sàn phàm nàm trên bàn X12 Hõàt đọng robot hoàn tất ON khi hoàt động robot hoàn tất Ngõ rà Y0 Lênh cung cấp Khi Y0_ON 1 sàn phàm đước cung cấp xylành kim loài đước làp lài thêo thứ tự Nho-Trung bình-Lớn-Nhỏ-Lớn_Trung bình Y1 Băng tải chạy về phía trước Khi Y1-ON băng tải di chuyền về phía trươc Y2 Băng tải chạy về phía trước Khi Y2-ON bảng tải di chuyền về phía trươc Y3 Căn phản loại Di chuyền ra phía trươc khi Y3 lả ON Y4 Băng tải chạy về phía trứơc Khi Y4-ON bảng tải di chuyền về phía trươc Y5 Băng tải chạy về phìa trươc Khi Y5-ON bảng tải di chuyền về phía trươc Y6 Cơ cấu đăy DuOi ra khi Y6-ON vả thu lại khi cấu đạ9y khOng thề bị dừng ơ giữa hanh trình Y7 Lềnh găp săn phạm Robot găp săn phạm đến khay đựng khi tiến trình băt đau 2. Mục đích điều khiển Phân loại mỗi sản phẩm đến vị trí tương ứng tuy theo kích cỡ Sân phân lơn Khi cân phân loại Y3 cUâ bâng tải nhảnh re bât lến ON sân phâm lơn đươc dân tơi bâng tâi phíâ sâu vâ sâu đỗ rơi xuống ơ cuỗi bâng tâi bến phâi. Sân phâ9m trung bình Khi cân phân loâi Y3 cuâ bânh tâi nhânh re chuyến xuống OFF sân phâm trung bình được dẫn tới băng tải phía trước và sau đó duy chuyển len khay bởi róbót Sàn phàm nhó Khi càn phẫn loai Y3 cua bàng tài nhành rể bạt lển ON Sàn phàm nhó được dàn tới bàng tài phía sau. Khi cam biến phàt hiển sàn phàm X6 tróng bàng tài nhành rể chuyển sang ON bàng tài ngừng và được