tailieunhanh - KHẢO SÁT VIỆC CHỌN QUI LUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN ĐỂ ĐẠT TỐC ĐỘ CAO NHẤT

Bài viết này khảo sát một vài kiểu điều khiển tốc độ động cơ điện thường dùng, đặc biệt là kiểu điều khiển Linear Function Parabol Blend Control (Hàm tuyến tính trộn parabol )(LFPB) và kiểu thời gian ngắn nhất (MT) . Bài viết này cũng chứng minh rằng kiểu điều khiển Hàm tuyến tính trộn parabol (LFPB) sẽ vượt trội hơn kiểu điều khiển trong một số điều kiện động cơ và hệ thốâng động lực nhất định. ABSTRACT This paper examines some current controllings of velocity of electrical motor that are popular in. | KHẢO SÁT VIỆC CHỌN QUI LUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN ĐỂ Đạt tốc Độ cao nhất. RESEARCH ON THE SELECTION OF CONTROLLING ELECTRICAL SERVO-MOTOR IN ROBOT CONTROL FOR ACHIEVEMENT THE HIGHEST VELOCITY LÊ KHÁNH ĐlềN Bộ môn Thiết kế máy Khoa Cơ Khí Đai học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Việt Nam BảN TÓM TắT Bài viết này khảo sát một vài kiểu điều khiển tốc độ động cơ điện thường dùng đặc biệt là kiểu điều khiển Linear Function Parabol Blend Control Hàm tuyến tính trộn parabol LFPB và kiểu thời gian ngắn nhất MT . Bài viết này cũng chứng minh rằng kiểu điều khiển Hàm tuyến tính trộn parabol LFPB sẽ vượt trội hơn kiểu điều khiển trong một số điều kiện động cơ và hệ thốâng động lực nhất định. ABSTRACT This paper examines some current controllings of velocity of electrical motor that are popular in technical books especially for Linear Functions with Parabolic Blends trajectory control LFPB and Minimum- Time trajectory control MT . This paper also proves that the LFPB with shortest starting time is suitable with a concrete motor and dynamic system. This version of controlling seems prevail over the Minimum-Time Control that are mentioned in some professional technical books. 1 TổNG QUÁT Bài báo này khảo sát vài cách điều khiển động cơ điện một chiều trong robot hay các quá trình cần độ chính xác về tốc độ và nâng cao tốc độ đặc biệt là kiểu điều khiển Linear Function Parabol Blend Control Hàm tuyến tính trộn parabol LFPB và điều khiển theo thời gian bé nhất MT . Các kiểu điều khiển này đã được trình bày như kinh điển trong các tài liệu như 1 2 . và nhiều sách chuyên ngành về Robot khác . Tuy nhiên bài báo cũng đưa ra một chứng minh rằng việc dùng điều khiển LFPB kết hợp với việc áp dụng thời gian khởi động và dừng bé nhất sẽ đạt được tốc độ cao hơn kiểu điều khiển theo thời gian bé nhất MT . 2. KHảO SÁT VÀI KIểU ĐIềU KHIểN ĐộNG CƠ HIệN ĐANG DÙNG khiển LFPB 1 Hình 1 Quy luật điều khiển kiểu tuyến tính pha trộn parabol LFPB qua 3 đồ thị từ trên xuống dưới là đồ thị Gia tốc Vận