tailieunhanh - Bộ điều khiển cấu trúc mô hình tiểu não mờ tự tổ chức cho cánh tay robot bất định sử dụng hàm liên thuộc gaussian xếp chồng

Bài viết này đề xuất hệ điều khiển thông minh hiệu quả cho đối tượng phi tuyến. Đối tượng được chọn là mô hình hệ cánh tay robot n-link bất kỳ. Hệ cánh tay robot luôn đối mặt với sự thay đổi bất định trong động lực học của nó. ều khiển lý tưởng và bộ điều khiển bù loại đi lỗi xấp xỉ. | Tạp chí Khoa học và Công nghệ Số 57 2022 BỘ ĐIỀU KHIỂN CẤU TRÚC MÔ HÌNH TIỂU NÃO MỜ TỰ TỔ CHỨC CHO CÁNH TAY ROBOT BẤT ĐỊNH SỬ DỤNG HÀM LIÊN THUỘC GAUSSIAN XẾP CHỒNG NGÔ THANH QUYỀN 1 HOÀNG ĐÌNH KHÔI1 NGUYỄN ANH TUẤN 2 BÙI THỊ CẨM QUỲNH 1 1 Khoa Công nghệ Điện Trường Đại học Công nghiệp Thành phố Hồ Chí Minh 2 Công ty TNHH Toàn Cầu Lixil Việt Nam Tác giả liên hệ ngothanhquyen@ DOIs https Tóm tắt Bài báo này đề xuất hệ điều khiển thông minh hiệu quả cho đối tượng phi tuyến. Đối tượng được chọn là mô hình hệ cánh tay robot n-link bất kỳ. Hệ cánh tay robot luôn đối mặt với sự thay đổi bất định trong động lực học của nó. Để giải quyết vấn đề này hệ thống điều khiển thông minh bao gồm bộ điều khiển cấu trúc mô hình mở tự tổ chức NSOFC đóng vai trò chính được xây dựng bằng sự kết hợp bộ điều khiển mô hình tiểu não CMAC với phương pháp điều khiển trượt SMC để ước lượng bộ điều khiển lý tưởng và bộ điều khiển bù loại đi lỗi xấp xỉ. Điểm đáng chú ý đối với mô hình tiểu não CMAC thông thường là việc sử dụng lại dữ liệu trước đó để trộn đồng bộ trạng thái hiện tại để kiểm tra sai số bám đuổi chính xác hơn. Hệ thống điều khiển vừa điều chỉnh on-line thông số mô hình dựa trên lý thuyết ổn đinh Lyapunov mà vừa tái cấu trúc của bộ điều khiển chính tăng hoặc giảm các lớp một cách tự động. Cuối cùng thông qua kết quả thực nghiệm cánh tay robot 2 DOF được cung cấp để chứng minh hiệu quả của hệ thống điều khiển đề xuất. Từ khóa Kỹ thuật tự tổ chức bộ điều khiển mô hình tiểu não hệ cánh tay robot. 1. GIỚI THIỆU Trong những năm gần đây các nghiên cứu phát triển xây dựng hệ thống điều khiển cho các hệ thống phi tuyến được chú ý đáng kể trong lĩnh vực robot công nghiệp nổi bật là hệ cánh tay robot n-link bất kỳ. Hệ cánh tay robot luôn tồn tại sự bất định các tham số cấu trúc và nhiễu không cấu trúc nên rất khó để xây dựng hệ thống điều khiển dựa trên mô hình. Để giải quyết vấn đề này việc sử dụng phương pháp điều khiển thông minh cho hệ cánh