tailieunhanh - Điều khiển nhóm phân tán cho hệ đa tác tử dựa trên lý thuyết đồ thị cứng ứng dụng trong theo dõi mục tiêu di động

Bài viết này tập trung vào việc thiết kế luật điều khiển nhóm cho hệ đa tác tử dựa trên cở sở của lý thuyết đồ thị cứng, ứng dụng trong nhiệm vụ theo dõi và bao vây một mục tiêu di động. Hệ đa tác tử được mô tả dưới dạng đồ thị vô hướng có độ cứng khoảng cách vi phân và tối thiểu. | TNU Journal of Science and Technology 228 14 263 - 271 DISTRIBUTED FORMATION CONTROL OF MULTI-AGENT SYSTEMS BASED ON RIGIDITY GRAPH THEORY APPLIED IN MOVING TARGET TRACKING Nguyen Thi Tuyet Hoa Nguyen Tuan Minh TNU - University of Technology ARTICLE INFO ABSTRACT Received 16 10 2023 This paper focuses on the design of distributed formation control law for multi-agent systems based on rigidity graph theory and applied to Revised 23 11 2023 the task of tracking and encircling a moving target. The multi-agent Published 24 11 2023 system is described as an undirected graph that is infinitesimally and minimally rigid. The control law is composed of a formation control KEYWORDS component and a target tracking and encirclement mechanism to ensure stable formation during mission performance. The leader-follower Distributed formation control strategy is applied to solve this problem to increase efficiency and Multi-agent systems simplify the design process. Accordingly the target s velocity value is unknown to all agents but the leader can determine the target s relative Graph rigidity theory position and estimate the target s velocity value then transmit this Moving target tracking information to the followers. The proposed control law is verified Leader-follower strategy through simulations in three-dimensional space on Matlab software. The results show that the multi-agent system is capable of establishing and maintaining the desired formation throughout the process of tracking and encircling a moving target. ĐIỀU KHIỂN NHÓM PHÂN TÁN CHO HỆ ĐA TÁC TỬ DỰA TRÊN LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ CỨNG ỨNG DỤNG TRONG THEO DÕI MỤC TIÊU DI ĐỘNG Nguyễn Thị Tuyết Hoa Nguyễn Tuấn Minh Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 16 10 2023 Bài báo này tập trung vào việc thiết kế luật điều khiển nhóm cho hệ đa tác tử dựa trên cở sở của lý thuyết đồ thị cứng ứng dụng trong nhiệm Ngày hoàn thiện 23 11 2023 vụ theo dõi và bao vây một mục tiêu di động. .

• Toán học
• Điều khiển nhóm phân tán
• Hệ đa tác tử
• Lý thuyết đồ thị cứng
• Theo dõi mục tiêu di động
• Kỹ thuật điều khiển nhóm
• ngôn ngữ nhóm Kroazô
• khoa học điều khiển
• hệ thống kỹ thuật
• điều khiển học
• nghiên cứu tin học
• Lý thuyết thuật toán
• tự động học
• nhóm cô lập
• thiết kế mạch tổ hợp
• Ngôn ngữ chính quy
• phương pháp tiếp cận
• ngư nghiệp
• sự phát triển của tảo
• dinh dưỡng tự dưỡng
• cơ thể tảo
• sắc tố
• kỹ thuật nuôi tôm he
• nuôi thương phẩm
• Bài giảng Tin học đại cương
• Tin học đại cương
• Ngôn ngữ lập trình C
• Kỹ thuật lập trình
• Kiểu dữ liệu
• Lệnh điều khiển