tailieunhanh - So sánh giải thuật điều khiển swing-up dựa vào phương pháp năng lượng và phương pháp hồi quy tuyến tính hóa cục bộ kết hợp năng lượng

Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả sẽ dựa trên nghiên cứu trước đó là BDK swing up năng lượng (viết tắt là EBM), sau đó phát triển BDK kết hợp với giải thuật hồi quy tuyến tính hóa cục bộ (PFL) tạo ra một BDK mới (viết tắt là CPFL-EBM) loại bỏ hạn chế từ BDK cũ. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 21 NO. 2023 41 SO SÁNH GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN SWING-UP DỰA VÀO PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG VÀ PHƯƠNG PHÁP HỒI QUY TUYẾN TÍNH HÓA CỤC BỘ KẾT HỢP NĂNG LƯỢNG COMPARATIVE ANALYSIS OF SWING-UP STRATEGIES ENERGY-BASED METHOD VERSUS COMBINED PARTIAL FEEDBACK LINEARIZATION ENERGY-BASED METHOD Trần Minh Đức1 Nguyễn Khánh Duy2 Hà Phạm Trọng Phú2 Trần Thanh Phong3 4 Nguyễn Văn Đông Hải2 Võ Minh Tài1 5 1 Trường Đại học Bách khoa Đại học Quốc gia TP. Hồ Chí Minh 2 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh 3 Trường Đại học Tiền Giang 4 Đại học Angers 5 Đại học RMIT Việt Nam Tác giả liên hệ Nhận bài 13 7 2023 Sửa bài 21 11 2023 Chấp nhận đăng 23 11 2023 Tóm tắt - Giải thuật điều khiển swing-up đối với hệ con lắc ngược Abstract - A swing-up control algorithm for a rotating inverted quay viết tắt là RIP là một trong những chủ đề trọng tâm và có pendulum system abbreviated as RIP is a prominent subject of nhiều nghiên cứu trong lĩnh vực lý thuyết điều khiển tự động. extensive research in automatic control theory. The primary Nhiệm vụ của bộ điều khiển viết tắt là BDK swing-up là đưa objective of the swing-up controller is to transition the pendulum con lắc từ vị trí ban đầu về vị trí cân bằng mong muốn. Trong from its initial position to the desired equilibrium. In this study nghiên cứu này nhóm tác giả sẽ dựa trên nghiên cứu trước đó là the authors build upon prior research on the energy swing-up BDK swing up năng lượng viết tắt là EBM sau đó phát triển controller EBM and subsequently devise a new controller BDK kết hợp với giải thuật hồi quy tuyến tính hóa cục bộ PFL CPFL-EBM by integrating a Partial Feedback Linearization tạo ra một BDK mới viết tắt là CPFL-EBM loại bỏ hạn chế từ PFL method. This new controller is developed to address BDK cũ. Trong quá trình thực hiện nghiên cứu nhóm tác giả đã limitations observed in the EBM. The authors have conducted trình bày mô hình hóa toán học .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Kỹ thuật điều khiển swing up
• Phương pháp hồi quy tuyến tính hóa cục bộ
• Phương pháp năng lượng
• Phương pháp kết hợp hồi quy tuyến tính hóa cục bộ
• Con lắc ngược quay
• Xây dựng mô hình con lắc
• Mô hình con lắc ngược
• Dạng quay trên Simulink
• Mô phỏng con lắc
• Đối tượng con lắc ngược
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Điều khiển hệ thống
• Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống con lắc ngược quay
• Hệ con lắc ngược
• Thiết kế luật điều khiển
• Giải thuật backstepping
• Phương pháp Furuta
• Phương pháp lũy thừa vị trí thanh con lắc
• Điều khiển cân bằng
• Thiết kế bộ điều khiển cân bằng
• Xây dựng luật điều khiển
• Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính
• Giải thuật di truyền
• Bộ điều khiển hệ SIMO
• Khóa luận tốt nghiệp
• Điều khiển con lắc ngược quay
• Tự động hóa
• Động lực học của động cơ
• Nguyên lý cân bằng của hệ thống
• điện tử
• bộ điều khiển mờ giữ cân bằng
• hệ con lắc quay
• công nghệ thông tin