tailieunhanh - Phát triển và điều khiển ổn định hệ thống con lắc ngược quay với động cơ ba pha

Nghiên cứu này được thực hiện bằng phần mềm Matlab/Simulink. Kết quả mô phỏng được trình bày chi tiết trong bài báo này để minh chứng khả năng điều khiển được khi sử dụng động cơ ba pha cho hệ thống RIPS. | Journal of Science and Transport Technology University of Transport Technology Development and stabilization control of rotary inverted pendulum with three-phase Article info motor Type of article Minh-Dat Luong1 Nhu-Suong Nguyen1 Duc-Minh Doan1 Original research paper Quoc-Tin Truong1 Thanh-Trung Ly1 Huu-Thien-Thong Nguyen1 Ngoc-Thang Ngo1 Minh-Thai Doan1 Hai-Trieu Trinh1 Quoc-Dat Phan1 DOI 1 Ho Chi Minh City University of Technology and Education HCMUTE 01 Vo https Van Ngan St. Linh Chieu ward Thu Duc city HCMC Vietnam Abstract The Rotary Inverted Pendulum System RIPS is a familiar Corresponding author underactuated robot arm system has a simple mechanical structure and is E-mail address applied to test and evaluate solutions. control engineering in the field of control 19151110@. engineering. Most previous studies have designed and stably controlled the vn RIPS system with DC servo motors. However in this study the author builds a RIPS system with a three-phase motor TPM and stabilizes the system with a Received 17 9 2023 controller combining LQR and a sliding mode observer. - SMO . This research Accepted 17 10 2023 was conducted using Matlab Simulink software. Simulation results are Published 14 11 2023 presented in detail in this paper to demonstrate controllability when using three-phase motors for the RIPS system. Keywords Rotary inverted pendulum sliding mode observer three-phase motor LQR balance control. JSTT 2023 3 4 16-26 https vn Tạp chí điện tử Khoa học và Công nghệ Giao thông Trường Đại học Công nghệ GTVT Phát triển và điều khiển ổn định hệ thống con lắc ngược quay với động cơ ba pha Thông tin bài viết Lương Minh Đạt1 Nguyễn Như Sương1 Doãn Đức Minh1 Dạng bài viết Trương Quốc Tín1 Lý Thành Trung1 Nguyễn Hữu Thiên Thông1 Bài báo nghiên cứu Ngô Ngọc Thắng1 Đoàn Minh Thái1 Trịnh Hải Triều1 Phan Quốc Đạt1 1 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật HCMUTE 01 Võ Văn Ngân DOI .