tailieunhanh - Điều khiển PID cho hệ bóng trên bánh xe: Mô phỏng và thực nghiệm

Trong bài viết này, trình bày việc xây dựng một mô hình cơ khí cho hệ thống trên. Một giải thuật PID được thiết kế cho hệ này. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm thông qua giải thuật trên được chứng minh hoạt động tốt cho hệ thống bóng trên bánh xe. Bên cạnh đó, các thử nghiệm tinh chỉnh thông số cũng được kiểm tra và xác nhận là phù hợp với lý thuyết tinh chỉnh PID. | Tạp chí khoa học và công nghệ - Trường Đại học Bình Dương Quyển 6 số 3 2023 Journal of Science and Technology Binh Duong University 2023 Điều Khiển PID Cho Hệ Bóng Trên Bánh Xe Mô Phỏng và Thực Nghiệm PID control for Ball on Wheel Simulation and Experiment Võ Đình Tuấn1 Nguyễn Ngọc Sơn1 Nguyễn Hải Thanh2 Nguyễn Trường Thịnh1 Phan Phước Long1 Từ Quốc Hùng1 Nguyễn Minh Hiếu1 Đỗ Văn Tùng1 1 Khoa Đào tạo Chất lượng cao Đại học Sư phạm Kĩ thuật Thành Phố Hồ Chí Minh HCMUTE TPHCM Việt Nam 2 Trường Trung cấp Kinh tế- Kỹ thuật Nguyễn Hữu Cảnh TPHCM Việt Nam Tác giả liên hệ Võ Đình Tuấn Email 19151195@ Tóm tắt Hệ bóng trên bánh xe ball on wheel BW là một mô hình mới được phát triển gần đây của ngành điều khiển tự động ĐKTĐ . Đây là một mô hình đơn giản đáp ứng được nhu cầu học tập nghiên cứu về giải thuật cho sinh viên SV . Trong bài báo này chúng tôi xây dựng một mô hình cơ khí cho hệ thống trên. Một giải thuật PID được thiết kế cho hệ này. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm thông qua giải thuật trên được chứng minh hoạt động tốt cho hệ thống bóng trên bánh xe. Bên cạnh đó các thử nghiệm tinh chỉnh thông số cũng được kiểm tra và xác nhận là phù hợp với lý thuyết tinh chỉnh PID. Từ khoá bóng trên bánh xe điều khiển PID điều khiển cân bằng Abstract Ball on wheel is a new model which is recently developed in control engineering. This is a simple model satisfying requirement of learning and researching algorithms of students. In this paper we present an electrical-mechanical structure for this model. A method of PID is designed for this model. Simulation and experimental results show the success of this method. Besides calibrations of parameters are done to confirm the exactness of PID theory. Keywords Ball on Wheel balance control PID control 1. Đặt vấn đề vị trí quả bóng được quan tâm. Ta cũng có Trong chuyên ngành ĐKTĐ các giải thể xem BW là một hệ một vào-nhiều ra thuật được nghiên cứu thử nghiệm để đúc single input-multi output - SIMO nếu