tailieunhanh - Điều khiển LQR cho hệ bóng thanh trục giữa

Bài viết trình bày việc áp dụng phương pháp Linear Quadratic Regulator (LQR) để điều khiển hệ thống ball and beam (B&B) trục giữa – một hệ thống một vào nhiều ra (single input multi output – SIMO) thông dụng trong điều khiển tự động (ĐKTĐ). | Tạp chí khoa học và công nghệ - Trường Đại học Bình Dương Quyển 6 số 3 2023 Journal of Science and Technology Binh Duong University 2023 Điều khiển LQR cho hệ bóng thanh trục giữa LQR Control for Ball and Beam System with Middle Axis Trần Nguyễn Đăng Khoa1 Trương Mai Hà2 Nguyễn Hữu Đạt2 Lê Văn Tú2 Nguyễn Thành Nhân2 Nguyễn Thế Trung2 Nguyễn Bá Hiển2 Dương Quốc Bảo2 1 Đại học Tôn Đức Thắng TDTU Thành phố Hồ Chí Minh 2 Trường Đại học sư phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh HCMUTE Thành phố Hồ Chí Minh Tác giả liên hệ Trần Nguyễn Đăng Khoa. Email Tóm tắt Bài báo trình bày việc áp dụng phương pháp Linear Quadratic Regulator LQR để điều khiển hệ thống ball and beam B amp B trục giữa một hệ thống một vào nhiều ra single input multi output SIMO thông dụng trong điều khiển tự động ĐKTĐ . Bằng cách sử dụng các kết quả thu được từ các phép đo và mô phỏng bộ điều khiển BĐK LQR đã chứng minh được hiệu quả trong việc điều khiển ổn định cho hệ B amp B trục giữa. Bên cạnh đó các kết quả tinh chỉnh thông số điều khiển cũng được trình bày để củng cố lý thuyết hiệu chỉnh LQR và chỉ ra các thông số quan trọng nhất trong quá trình hiệu chỉnh đối với riêng đối tượng này thay vì việc quan tâm quá nhiều thành phần khác . Nghiên cứu đóng góp học thuật thông qua quá trình tinh chỉnh riêng cho hệ BTTG. Trên cơ sở đó nghiên cứu tạo nền tảng cho việc phát triển tiếp tục quy trình tìm kiếm tối ưu thông số điều khiển cho đối tượng trên. Từ khoá Ball and beam điều khiển cân bằng giải thuật LQR SIMO Abstract This paper presents the application of LQR to control a B amp B with middle axis a popular SIMO model in control engineering. By using results from measurement and simulation LQR is proven to work well in balancing B amp B with middle axis. Besides results from calibration control parameters are presented to maintain theory of LQR and it shows important parameters of LQR controller for this model instead of focusing on many other components . This study .

• Tự động hoá
• Điều khiển cân bằng
• Giải thuật LQR
• Phương pháp Linear Quadratic Regulator
• Điều khiển hệ thống ball and beam
• Bộ điều khiển PID
• Xe tự cân bằng
• Điều khiển trượt
• Mạng nơ ron
• Điều khiển xe tự cân bằng
• Điều khiển PID
• Phương trình Lagrange
• Chất lượng điều khiển hệ thống cân băng định lượng
• Hệ thống cân băng định lượng
• Điều khiển mờ thích nghi
• Bộ truyền động cân băng
• hệ thống định lượng
• cân bằng định lượng
• Đồ án điều khiển logic
• Hệ thống điều khiển tự động
• phương pháp grapect
• Tạp chí khoa học
• Bộ điều khiển LQG
• Robot cân bằng trên quả cầu
• Chất lượng bộ điều khiển
• Giảm bậc cân bằng
• Hệ không ổn định
• Bộ điều khiển
• Bộ điều khiển bậc 2
• Điều khiển cân bằng robot
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ ngành Tự động hóa
• Thuật toán chặt cân bằng
• Bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh
• Mô hình xe hai bánh
• Điều khiển tự động
• Vòng điều khiển có tính phản hồi
• Thông số bộ điều khiển
• Hàm truyền thông USS
• Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
• Thuật toán điều khiển PID
• Điều khiển vị trí bóng
• Quả bóng lăn trên thanh trượt
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Kỹ thuật Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Thuật toán điều khiển trượt
• Điều khiển robot hai bánh
• Robot hai bánh tự cân bằng
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Mô hình bất định
• Điều khiển cân bằng xe hai bánh
• Mô hình mô tả hệ bất định
• Điều khiển cân bằng giàn khoan
• Giải thuật tối ưu LQR
• Phương pháp điều khiển tuyến tính
• Phương pháp PID
• Điều khiển tối ưu
• Máy chuẩn lực khuếch đại đòn bẩy
• Gối điện tử
• Nhiễu dao động ký sinh
• Điều khiển cân bằng đòn bẩy
• Bộ lọc số IIR
• Hệ truyền động biến tần
• Điều khiển hệ truyền động biến tần
• Công nghệ cân bằng định lượng
• Nghiên cứu ứng dụng PLC
• Tìm hiểu hệ cân bằng định lượng
• hử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
• Xây dựng bộ điều khiển PID
• Nguyên lý cân bằng
• Điều khiển mờ
• Thuật toán mờ nơ ron
• Con lắc ngược
• Điều khiển cân bằng con lắc ngược
• Khoa học máy tính
• Luận văn kỹ thuật
• Luận văn khoa học máy tính
• Hệ phi tuyến
• Điều khiển bền vững
• Rô bốt 2 bánh tự cân bằng
• Tổng hợp µ
• Bộ điều khiển bền vững tổng hợp µ
• Bài viết về kỹ thuật
• Xe hai bánh tự cân bằng
• Hệ thống MIMO
• Giải thuật điều khiển tối ưu
• Con lắc ngược quay
• Thiết kế bộ điều khiển cân bằng
• Xây dựng luật điều khiển
• Cân bằng tải
• Hệ hai động cơ một chiều
• Hệ truyền động hai động cơ một chiều
• Bộ điều khiển mờ
• Động lực học và Điều khiển
• Điều khiển tối ưu thích nghi
• Quy hoạch động thích nghi
• Cấu trúc Actor Critic
• Bộ PID mềm tự chỉnh
• Điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV
• Bộ điều khiển bay
• Mô hình thiết bị bay Hexacopter
• Quỹ đạo bay thử nghiệm
• Hệ con lắc ngược
• Điều khiển
• Cộng hưởng dao động
• Cân bằng thanh lắc
• Xe đạp một bánh
• Điều khiển PD
• Hệ MIMO under actuated giả lập
• Mô phỏng Matlab/Simulink
• Thiết kế bộ điều khiển nơ ron
• Bộ điều khiển nơ ron
• Nơ ron trượt thích nghi
• Mô hình nơ ron
• Mô hình Ball on Balancing Beam của Arroyo
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Thực phẩm
• Kỹ thuật điều khiển dự báo
• Biến tần 3 bậc
• Cân bằng điện áp tụ
• Điều khiển dòng điện
• Biến tần 3 pha 3 bậc diode kẹp
• Phần mềm MatLab