tailieunhanh - Xác định đặc tính của các tham số phụ trong bài toán động học robot song song

Bài viết này giới thiệu một phương pháp xác định quy luật biến thiên của các tham số phụ trong bài toán động học của robot song song, tham số phụ tuy không phải là tham số trực tiếp được điều khiển song nó có vai trò quan trọng trong việc xác lập cấu hình đã chọn của cơ cấu chấp hành nhằm phân biệt với các cấu hình khả dĩ khác có thể có do tính đa nghiệm của bài toán động học robot. | XÁC ĐỊNH ĐẶC TÍNH CỦA CÁC THAM SỐ PHỤ TRONG BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP VIỆT TRÌ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ DETERMINATION OF THE CHARACTERISTICS OF AUX PARAMETERS IN THE PROBLEM PARALLEL ROBOT KINEMATICS Vũ Đức Bình Nguyễn Hữu Hải Khoa Cơ khí - Ôtô - Trường Đại học Công nghiệp Việt Trì Tóm tắt Bài báo này giới thiệu một phương pháp xác định quy luật biến thiên của các tham số phụ trong bài toán động học của robot song song tham số phụ tuy không phải là tham số trực tiếp được điều khiển song nó có vai trò quan trọng trong việc xác lập cấu hình đã chọn của cơ cấu chấp hành nhằm phân biệt với các cấu hình khả dĩ khác có thể có do tính đa nghiệm của bài toán động học robot. Một phương pháp số trên cơ sở phương pháp tối ưu sẽ cho phép xác định cả tham số chính và tham số phụ bài báo là cơ sở để xây dựng giải thuật điều khiển các hệ cơ điện tử thiếu dẫn động. Từ khóa Tham số phụ robot song song phương pháp số. Abstract This paper introduces a method to determine the variation law of auxiliary parameters in the kinematics problem of parallel robots Although the auxiliary parameter is not a directly controlled parameter it plays an important role in establishing the selected configuration of the actuator to distinguish it from other possible configurations due to its versatility. solution of the robot kinematics problem. A numerical method on the basis of the optimal method will allow to determine both main and minor parameters The paper is the basis for building control algorithms for mechatronic systems lacking drive. Keywords Sub-parameters parallel robots numerical methods. 1. GIỚI THIỆU 2. CƠ SỞ PHÂN BIỆT CÁC CẤU HÌNH NGHIỆM Nếu robot chuỗi chỉ có nhiều nghiệm ở Gọi p4 là cấu hình công tác mong muốn bài toán ngược còn bài toán thuận luôn có và các cấu hình khác ở cùng cột với nó nghiệm duy nhất thì cả hai bài toán này ở không đáp ứng yêu cầu công nghệ trong robot song song đều có nhiều nghiệm. Một trường hợp này. Do hai bài toán thuận và .

• Tự động hoá
• Tham số phụ
• Robot song song
• Phương pháp số
• Bài toán động học robot
• Hệ cơ điện tử thiếu dẫn động
• cosi
• bắt đẳng thức
• toán học
• khoa học tự nhiên
• Phương pháp tham số phụ
• bất đẳng thức cosi
• đại số
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Sáng kiến kinh nghiệm Tiểu học
• Tham vấn tâm lý phụ huynh có con vào lớp 1
• Trường Tiểu học Hải Đông
• Xây dựng kế hoạch tham vấn phụ huynh
• Bài tham luận
• Đề án 938/QĐ TTg
• Vệ sinh an toàn thực phẩm
• Đảm bảo an toàn cho phụ nữ trẻ em
• Phòng chống bạo lực
• Phòng chống xâm hại trẻ em
• Nén tổng da Mode
• Tổng đa Mode từ các hệ có ngõ
• Các đơn Mode
• Đơn Mode kết hợp
• Nén phụ thuộc vào tham số biến dạng
• Tham số biến dạng
• Giải các bài toán mũ
• Logarit chứa tham số
• Phương pháp đặt ẩn phụ
• Mức độ 8+
• Điều kiện của tham số
• Xã hội học
• Phụ nữ tham gia lãnh đạo
• Công tác phụ nữ lãnh đạo
• Phụ nữ quản lý ở Việt Nam
• Đội ngũ cán bộ nữ lãnh đạo
• Quản lý nữ lãnh đạo
• Công ước CEDAW
• Phụ nữ dân tộc thiểu số
• Quyền con người
• Quyền tham chính
• Quyền của phụ nữ
• Biểu mẫu
• văn bản
• đơn từ
• mẫu tờ khai
• phụ lục các bên
• tham gia giao dịch bảo đảm
• Tạp chí Pháp luật và thực tiễn
• Bài viết về pháp luật
• quyền phụ nữ
• Quyền tham chính của phụ nữ
• Bình đẳng giới
• Cần cẩu treo 2D
• Điều khiển trượt tầng
• Tham số phụ thuộc thời gian
• Tần số chuyển mạch
• Vi điều khiển ARM STM32F4
• Dân tộc thiểu số
• Hòa nhập xã hội
• Tham gia xã hội
• Phát triển toàn diện con người
• Bài tập giải tích
• Tích phân phụ thuộc tham số
• Tích phân bội
• Tích phân đường
• Tích phân mặt
• Giải tích
• Rèn luyện kĩ năng đặt ẩn phụ
• Chuyển đổi cách phát biểu bài toán
• Dạy học giải bài toán
• Bài toán chứa tham số
• Biến đổi tương đương
• Bài toán cân bằng hai mức
• Tính nửa liên tục trên
• Tính nửa liên tục trên Hausdorff
• Véctơ phụ thuộc tham số
• Mô hình bài toán cân bằng hai mức véctơ
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Tự động hóa
• Hệ tuyến tính phụ thuộc affine
• Tham số biến đổi
• Biến đổi phân thức tuyến tính
• Phụ nữ trong lãnh đạo chính trị
• Phụ nữ tham gia hoạt động chính trị
• Phụ nữ lãnh đạo chính trị Việt Nam
• Bình đăng giới trong chính trị
• Thiết chế giới
• Nữ quyền trong chính trị
• Chính sách ưu đãi thâm niên nhà giáo
• Chế độ phụ cấp thâm niên nhà giáo
• Luật Thanh tra
• Luật Thanh tra số 56/2010/QH12
• Thông tư số 03/2013/TT TTCP
• Nghị định số 76/2012/NĐ CP
• Luật Bình đẳng giới
• Năng lực pháp lý bình đẳng
• Dự thảo về Chính sách dân số
• Chính sách về dân số
• Hỗ trợ chăm sóc sức khỏe
• Chăm sóc sức khỏe cho phụ nữ nghèo
• Thực hiện chính sách dân số
• Luật thi đua khen thưởng
• Quy định mới về giáo dục
• Quyết định số 1196/QĐ TTg
• Thông tư số 34/2013/TT BGDĐT
• luận văn
• Hiện tượng hấp phụ
• Động học hấp phụ
• Phương pháp thể tích
• vật liệu hấp phụ
• Ảnh hưởng của pH
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Giáo dục học
• Tập luyện thể dục thể thao quần chúng
• Phụ nữ từ 21 đến 55 tuổi
• Hiệu quả tập luyện thể dục thể thao
• Chỉ số thể chất và tâm lý phụ nữ
• Biểu mẫu kế toán
• Biểu mẫu thuế
• Mẫu Phụ lục bảng kê
• Bảng kê thu nhập chịu thuế
• Thu nhập cá nhân
• Mạng lưới bán hàng đa cấp
• Mẫu phụ lục 02 2/BK ĐC
• Số 19 2008 NĐ CP
• Văn bản luật
• Nghị định Số 19 2008 NĐ CP
• Chế độ phụ cấp
• Chống tham nhũng
• Phụ cấp trách nhiệm