tailieunhanh - Cơ học lý thuyết Phần 6

Chuyển động tổng hợp của điểm là chuyển động được tạo thành khi điểm tham gia hai hay nhiều chuyển động đồng thời | -85- Chương 7 CHUYỂN ĐỘNG TổNG HỢP CỦA ĐIỂM . CHUYỂN ĐỘNG TUYỆT Đối CHUYỂN ĐỘNG TƯƠNG Đối YÀ CHUYỂN ĐỘNG KÉO THEO. Chuyển động tổng hợp của điểm là chuyển động đuợc tạo thành khi điểm tham gia hai hay nhiều chuyển động đồng thời. Ta xét bài toán trong mô hình sau đây Khảo sát chuyển động của điểm M trên hệ toạ độ động o1x1y1z1 gắn trên vât A. Vât A trong hệ toạ độ cố hình . lại chuyển động định oxyz xem của điểm M so Chuyển động với hệ cố định oxyz gọi là chuyển động tuyệt đối. Vân tốc và gia tốc chuyển động tuyệt đối ký hiệu là và w . a của V a Chuyển động của điểm M so với hệ động o1x1y1z1 gọi là chuyển động tuơng đối ký hiệu là V r và w r. Chuyển động của hệ động vât A so với hệ cố định oxyz gọi là chuyển động kéo theo. Vân tốc và gia tốc của điểm thuộc vât A hệ động bị điểm M chiếm chỗ trùng điểm trong chuyển động kéo theo là vân tốc và gia tốc kéo theo của điểm M và ký hiệu là V e và w e. Nhu vây chuyển động tuyệt đối của điểm M là chuyển động tổng hợp của hai chuyển động tuơng đối và kéo theo của nó. Thí dụ Con thuyền chuyển động với vân tốc ũ so với nuớc. Dòng nuớc chảy với vân tốc V so với bờ sông. Ớ đây chuyển động của con thuyền so với bờ sông là chuyển động tuyệt đối . Chuyển động của con thuyền so với mặt nuớc là chuyển động tuơng đối với vân tốc V r ũ. Chuyển động của dòng nuớc so với -86- bờ là chuyển động kéo theo vận tốc của chuyển động kéo theo v e v. Theo định nghĩa trên ta thấy để xét chuyển động tuơng đối ta xem hệ động nhu cố định. Khi đó phuơng trình chuyển động viết duới dạng véc tơ nhu sau Õ1M Viji . 7-1 1 1 1 1 1 1 11 4 IV z z . . 4 . K z 1 k4 z 1 A ơ đây i1 j1 k1 là các véc tơ đơn vị trên các hệ động. Khi xét chuyển động tuơng đối nhu ở trên đã nói các véc tơ i1 j1 k1 đuợc xem nhu không đoi. Còn các toạ độ x1 y1 z1 là các hàm của thời gian. xi xi t yi yi t Z1 Zi t . Muốn xét chuyển động kéo theo của điểm ta chỉ cần cố định nó trong hệ động khi đó phuơng trình chuyển động của M so với hệ cố định oxyz là phuơng trình .