tailieunhanh - Điều khiển tuyến tính hóa mô hình con lắc ngược

Trong bài báo này, nhóm tác giả tiến hành xây dựng phần cứng mô hình của một hệ thống con lắc ngược trên xe và áp dụng giải thuật hồi tiếp tuyến tính hóa để điều khiển hệ thống trên. Qua đó, nhóm tiến hành xây dựng chương trình nhúng Matlab giải thuật trên vào board TMS320F28335 để chứng minh tính ổn định thông qua thực nghiệm . | Chuyên san Khoa học Tự nhiên ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Nguyễn Tử Đức1 Đặng Thành Đạt2 Nguyễn Văn Đông Hải1 Võ Quốc Anh2 Võ Long Nhân2 Nguyễn Ngọc Bảo2 Nguyễn Thành Minh2 và Nguyễn Lê Tiến Dũng2 1 Khoa Điện - Điện Tử Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh 2 Sinh viên Khoa Đào tạo Chất lượng cao Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Tác giả liên hệ hainvd@ Lịch sử bài báo Ngày nhận 23 8 2021 Ngày nhận chỉnh sửa 08 02 2022 Ngày duyệt đăng 07 3 2022 Tóm tắt Điều khiển phi tuyến cho hệ SIMO như con lắc ngược là một bài toán khó trong điều khiển ổn định hệ thống. Trong bài báo này nhóm tác giả tiến hành xây dựng phần cứng mô hình của một hệ thống con lắc ngược trên xe và áp dụng giải thuật hồi tiếp tuyến tính hóa để điều khiển hệ thống trên. Qua đó nhóm tiến hành xây dựng chương trình nhúng Matlab giải thuật trên vào board TMS320F28335 để chứng minh tính ổn định thông qua thực nghiệm. Trong đó con lắc ngược được giữ không ngã và xe dao động vị trí qua lại quanh vị trí cân bằng chứ không bị dịch xa quá 10 cm khỏi vị trí chuẩn. Đồng thời một khảo sát về ảnh hưởng của các thông số điều khiển khi được thay đổi cũng được thực hiện để tìm hiểu quy luật điều chỉnh bộ điều khiển cũng được nhóm tác giả trình bày. Từ khóa Con lắc ngược điều khiển cân bằng TMS320F28335 tuyến tính hóa hồi tiếp. - FEEDBACK LINEARIZATION CONTROL FOR INVERTED PENDULUM Nguyen Tu Duc1 Dang Thanh Dat2 Nguyen Van Dong Hai1 Vo Quoc Anh2 Vo Long Nhan2 Nguyen Ngoc Bao2 Nguyen Thanh Minh2 and Nguyen Le Tien Dung2 1 Faculty of Electrical Electronics Engineering Ho Chi Minh city University of Technology and Education 2 Student Faculty for High Quality Training Ho Chi Minh city University of Technology and Education Corresponding author hainvd@ Article history Received 23 8 2021 Received in revised form 08 02 2022 Accepted 07 3 2022 Abstract Nonlinear control for SIMO single input-multi output system such as inverted pendulum is a .