tailieunhanh - Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt tầng backstepping cho xe tự hành ba bánh thiếu cơ cấu chấp hành

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt tầng backstepping cho xe tự hành ba bánh thiếu cơ cấu chấp hành trình bày một phương pháp điều khiển bám quĩ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping, kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ. Thuật toán điều khiển đảm bảo hệ kín ổn định Lyapunov, chất lượng điều khiển bám vẫn chính xác trong điều kiện xem xét đến các yếu tố nhiễu ngoài tác động và thành phần bất định của mô hình. | TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ NĂNG LƯỢNG - TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC ISSN 1859 - 4557 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT TẦNG BACKSTEPPING CHO XE TỰ HÀNH BA BÁNH THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH DESIGN CONTROLLER FOR UNDERACTUATED WHEEL MOBILE ROBOTS BASED ON FUZZY HIERARCHICAL SLIDING MODE AND BACKSTEPPING TECHNIQUES Phạm Thị Hương Sen Trường Đại học Điện lực Ngày nhận bài 14 12 2022 Ngày chấp nhận đăng 26 5 2023 Phản biện PGS. TS. Phạm Tuấn Thành Tóm tắt Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển bám quĩ đạo cho xe tự hành dựa trên kỹ thuật backstepping kỹ thuật trượt tầng kết hợp chỉnh định mờ. Thuật toán điều khiển đảm bảo hệ kín ổn định Lyapunov chất lượng điều khiển bám vẫn chính xác trong điều kiện xem xét đến các yếu tố nhiễu ngoài tác động và thành phần bất định của mô hình. Các kết quả mô phỏng trên Mallab simulink cho thấy tính đúng đắn và khả năng ứng dụng trong thực tế của giải thuật được đề xuất. Từ khóa Xe tự hành điều khiển trượt tầng backstepping điều khiển mờ. Abstract This paper proposes a trajectory tracking control algorithm for a wheel mobile robot which incorporates backstepping control routines and fuzzy hierarchical sliding mode. The proposed controller guarantees the closed-loop stability and the position tracking errors converge to zero under the conditions that the system uncertainties input disturbances. Numerical simulation results show the effective-ness and the capability for practical applications of the proposed control method. Keywords Wheel mobile robot WMR hierarchical sliding mode control HSMC backstepping technique fuzzy controll. 1. GIỚI THIỆU CHUNG Mobile Robots- WMR là đơn giản hơn Ngày nay các hệ robot di động xuất hiện trong việc thiết kế thi công và điều khiển ngày càng phổ biến trong các lĩnh vực phù hợp với các ứng dụng di chuyển trên như ngành công nghiệp vận chuyển dịch địa hình bằng phẳng. WMR có đặc điểm vụ y tế quân sự. Phân loại robot di động thiếu cơ cấu chấp hành góc hướng của xe theo phương thức di chuyển có robot di .