tailieunhanh - Xây dựng bộ điều khiển LQR tự chỉnh cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor

Bài báo trình bày về xây dựng bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính (LQR) cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor và giải pháp tự chỉnh cho bộ điều khiển này. Đây là một giải pháp nhằm đảm bảo sự ổn định cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor khi tham số hệ thống thay đổi ngẫu nhiên. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển được xây dựng ổn định được hệ thống rất tốt. | XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR TỰ CHỈNH CHO KÊNH ĐIỀU KHIỂN GÓC PITCH CỦA QUADROTOR BUILDING A SELF-TUNING LQR CONTROLLER FOR QUADROTOR S PITCH ANGLE CONTROL CHANNEL Phùng Đình Kiên Ngày tòa soạn nhận được bài báo 01 06 2022 Ngày nhận kết quả phản biện đánh giá 01 12 2022 Ngày bài báo được duyệt đăng 28 12 2022 Tóm tắt Bài báo trình bày về xây dựng bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính LQR cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor và giải pháp tự chỉnh cho bộ điều khiển này. Đây là một giải pháp nhằm đảm bảo sự ổn định cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor khi tham số hệ thống thay đổi ngẫu nhiên. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển được xây dựng ổn định được hệ thống rất tốt. Từ khóa Điều khiển tối ưu tự chỉnh LQR tự chỉnh Quadrotor. Abstract This paper presents the construction of a linear quadratic regulator optimal controller LQR for the pitch angle control channel of the quadrotor and a self-tuning solution for this controller. This is a solution to ensure the stability of the quadrotor pitch angle control channel when the system parameter changes randomly. The simulation results on Matlab-Simulink software show that the built-in controller stabilizes the system well. Keywords Self-tuning optimal control Self-tuning LQR Quadrotor. I. Đặt vấn đề tế để phát huy tốt hiệu quả của bộ điều Như chúng ta đã biết đối với các khiển thì ta phải biết chính xác các thông phương pháp điều khiến kinh điển do cấu số và kiểu của đối tượng cần điều khiển. trúc đơn giản và bền vững nên các bộ điều Hơn nữa bộ điều khiển này chỉ chính xác khiển PID tỷ lệ tích phân đạo hàm được trong giai đoạn tuyển tính còn trong giai dùng phổ biến trong các hệ điều khiển đoạn phi tuyến thì các phương pháp điều công nghiệp. Nhưng các hệ số của bộ điều khiển kinh điển không thực hiện được. khiển PID chỉ được tính toán cho một chế Những năm gần đây khoa học kỹ thuật độ làm việc cụ thể của hệ thống do vậy phát triển rất mạnh mẽ một phương pháp trong .