tailieunhanh - Bộ điều khiển trượt dựa trên mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm

Nghiên cứu này đề xuất một giải pháp là sử dụng mạng nơron hàm cơ sở xuyên tâm để ước lượng các hàm phi tuyến trong luật điều khiển của bộ điều khiển trượt, giải pháp này được áp dụng để điều khiển mô hình tay máy một bậc tự do. | Tạp chí KHOA HỌC - Trường Đại học Quốc tế Hồng Bàng Số 17 - 09 2021 11-20 11 Bộ điều khiển trượt dựa trên mạng nơ-ron hàm cơ sở xuyên tâm Huỳnh Minh Vũ Trường Đại học Kỹ thuật - Công nghệ Cần Thơ TÓM TẮT Bộ điều khiển trượt có ưu điểm là có nh ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi đối tượng có thông số thay đổi theo thời gian. Tuy nhiên để thiết kế được bộ điều khiển trượt người thiết kế cần biết chính xác mô hình toán học của đối tượng điều khiển. Trong thực tế vấn đề này không phải lúc nào cũng thực hiện được. Nghiên cứu này đề xuất một giải pháp là sử dụng mạng nơ- ron hàm cơ sở xuyên tâm để ước lượng các hàm phi tuyến trong luật điều khiển của bộ điều khiển trượt giải pháp này được áp dụng để điều khiển mô hình tay máy một bậc tự do. Đồng thời nh bền vững của bộ điều khiển được đánh giá bằng cách thay đổi về n hiệu tham chiếu khối lượng vật gắp của tay máy và dưới tác động của nhiễu. Với bộ điều khiển này được áp dụng đáp ứng của tay máy có độ vọt lố không đáng kể luật điều khiển không có dao động và sai số xác lập ến về zero. Kết quả mô phỏng dựa trên phần mềm Simulink MATLAB cho thấy hiệu quả của phương pháp điều khiển này ngay khi thông số đối tượng thay đổi và dưới tác động của nhiễu. Từ khóa điều khiển trượt hàm cơ sở xuyên tâm RBF mạng nơ-ron điều khiển hệ thống phi tuyến mô hình hóa 1. GIỚI THIỆU Khái niệm đầu ên về điều khiển trượt cho hệ phương pháp điều khiển trượt sử dụng mô hình thống bậc hai được đưa ra bởi Emelyanov vào mờ Takagi-Sugeno được kiểm chứng là phù hợp cuối những năm 1960 1 . Sau đó phương pháp để điều khiển mô hình tay máy một bậc tự do. này đã được nhiều nhà khoa học quan tâm hơn Trong đó mô hình mờ được dùng để thay thế vì nh ổn định bền vững đối với nhiễu và thay hàm sign trong luật điều khiển trượt với mục đổi thông số của mô hình. Ý tưởng cơ bản của đích giảm dao động quanh mặt trượt 4 . Hơn điều khiển trượt là ép buộc quỹ đạo hệ thống nữa sự kết hợp giữa mạng nơ-ron và bộ điều hướng tới một mặt trượt và giữ nó