tailieunhanh - Phân tích kết cấu khung máy của robot tự cân bằng trên bóng dựa trên phương pháp phần tử hữu hạn

Bài viết Phân tích kết cấu khung máy của robot tự cân bằng trên bóng dựa trên phương pháp phần tử hữu hạn trình bày cách tính toán và phân tích kết cấu khung chính của một BBR dựa trên phương pháp phần tử hữu hạn. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 21 NO. 4 2023 85 PHÂN TÍCH KẾT CẤU KHUNG MÁY CỦA ROBOT TỰ CÂN BẰNG TRÊN BÓNG DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN STRUCTURAL ANALYSIS FOR THE MAIN FRAME OF A BALL-BALLANCING ROBOT BASED ON FINITE ELEMENT METHOD Lê Nhất Chính1 Văn Bá Khánh Tuân2 Phạm Anh Đức1 1 Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng 2 Công ty Cổ phần Kiểm định An toàn và Chất lượng Việt Nam Tác giả liên hệ ducpham@ Nhận bài 03 02 2023 Chấp nhận đăng 24 3 2023 Tóm tắt - Robot trợ lý là mẫu robot có khả năng tự hành và tương Abstract - Assistant robot is a model having capable of self-driving tác hỗ trợ con người trong nhiều công việc khác nhau. Một mẫu and interacting assisting humans in various tasks. A usual design mô hình robot trợ lý thường gặp là robot tự cân bằng trên bóng of assistant robot is a ball-balancing robot BBR with many BBR với nhiều điểm nổi trội hơn các mẫu robot trợ lý thông outstanding features compared to conventional assistant robot thường. Tuy nhiên để hệ thống có thể hoạt động ổn định và kết models. However for the stability of system and balancing capacity cấu robot dễ đạt được cân bằng trên quả bóng việc tính toán kết of robot on the ball the calculation of the robot structure needs to cấu robot cần được thực hiện cẩn thận. Bài báo này trình bày cách be done carefully. This paper illustrates a process to calculate and tính toán và phân tích kết cấu khung chính của một BBR dựa trên analyze the main frame of a BBR based on the finite element phương pháp phần tử hữu hạn. Trước tiên đặc điểm và cấu tạo method. Firstly the characteristics and configuration of this robot hình dạng của robot này được giới thiệu. Cấu tạo cơ khí và đặc are introduced. The mechanical structure and connection điểm liên kết của các chi tiết của khung chính được mô tả. Từ đó characteristics of the machine elements of the main frame are also mô hình phân tích phần tử hữu hạn của cấu trúc khung chính BBR described. From .