tailieunhanh - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 4

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 4 Đặc tính động học và các khâu động học cơ bản, được biên soạn với mục tiêu nhằm giúp sinh viên nắm được khái niệm đặc tính động học của hệ thống tự động, bao gồm đặc tính thời gian và đặc tính tần số; Đặc tính động học của các khâu cơ bản được khảo sát và cách xây dựng đặc tính động học của hệ thống. | BÀI 4 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC VÀ CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1 MỤC TIÊU BÀI HỌC Mục đích của bài học số 4 Cung cấp kiến thức cơ sở về Khái niệm đặc tính động học của hệ thống tự động bao gồm đặc tính thời gian và đặc tính tần số Đặc tính động học của các khâu cơ bản được khảo sát và cách xây dựng đặc tính động học của hệ thống LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2 NỘI DUNG BÀI 4 Giới thiệu Các đặc tính của hệ thống điều khiển tự động Các khâu động học điển hình LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 3 GIỚI THIỆU LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 4 GIỚI THIỆU Đặc tính động học của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống theo thời gian khi có tác động ở đầu vào. Những hệ thống được mô tả bằng mô hình toán học có dạng như nhau sẽ có đặc tính động học như nhau. Để khảo sát đặc tính động của hệ thống tín hiệu vào thường được chọn là tín hiệu cơ bản hàm xung đơn vị Hàm bước nhảy đơn vị hàm điều hoà LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 5 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 6 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Đặc tính thời gian Mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị hay hàm bước nhảy đơn vị. Đáp ứng bước nhảy Đáp ứng xung 1 1 1 ℒ quot ℒ quot amp quot ℎ ℒ quot ℎ ℒ ℒ ℒ tích phân của đáp ứng xung hàm trọng lượng của hệ thống biến đổi Laplace ngược của hàm truyền à Có thể dùng hàm trọng lượng hay hàm quá độ để mô tả toán học hệ thống tự động. à Khi đã biết hàm trọng lượng hay hàm quá độ thì sẽ suy ra được hàm truyền dễ dàng LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 7 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Đặc tính thời gian q Quan hệ giữa hàm trọng lượng g t và hàm quá độ h t G s v Định lý Với một hệ SISO tuyến tính thì hệ này luôn được mô tả bởi ba mô hình toán tương đương là hàm truyền đạt G s hàm trọng lượng g t và hàm quá độ h t với các quan hệ sau ℒ ℎ ℒ 56 ℎ 8 CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Đặc tính thời gian Đáp ứng xung hàm .