tailieunhanh - Một phương pháp áp dụng điều khiển mờ 81-luật cho Acrobot ba link

Bài viết Một phương pháp áp dụng điều khiển mờ 81-luật cho Acrobot ba link giới thiệu một phương pháp sử dụng giải thuật mờ 81 luật – vốn được dùng rộng rãi cho các hệ thống con lắc ngược – để ổn định hệ acrobot ba link tại điểm làm việc tĩnh hướng lên. | TẠP CHÍ KHOA HỌC GIÁO DỤC KỸ THUẬT Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Website https jte index ISSN 1859-1272 Email jte@ A Method of Applying 81-Rule Fuzzy Control For Three-Linked Acrobot Nguyen Tran Minh Nguyet Nguyen Van Dong Hai Nguyen Ngoc Truong Son Tran Van Thang Nguyen Le Tan Tai Phan Thanh Khang Nguyen Thanh Giang Bui Quoc Huy Le Ngoc Duy Tan Bui Tan Tai Ho Chi Minh city University of Technology and Education HCMUTE Vietnam Corresponding author. Email hainvd@ ARTICLE INFO ABSTRACT Received 12 10 2022 Acrobot which is also called gymnastic robot is a single input-multi output SIMO system which imitates motion of a barbell athlete. However two Revised 03 11 2022 links of this model are just equivalent to body and hand of athlete. To imitate Accepted 10 11 2022 better motion of athlete three-linked acrobot- a complicated multi input- multi output MIMO under-actuated system is developed. Parts of barbell Published 28 04 2022 athlete including leg body and hand are modelled well by this new system. In this paper we present a method to apply an 81-rule fuzzy algorithm which KEYWORDS is popularly used for invert pendulum systems to balance this model at Gymnastic robot upward equilibrium point. Instead of using a complicated 729-rule fuzzy Genetic algorithm controller which is set by knowledge of experts we use more simple fuzzy structure. Through genetic algorithm GA the pre-processing and post- Under-actuated system processing coefficients of fuzzy controller are chosen. With these suitable Acrobot coefficients our fuzzy controller is proved to work well through Fuzzy control. Matlab Simulink simulation. Một Phương Pháp Áp Dụng Điều Khiển Mờ 81-Luật Cho Acrobot Ba Link Nguyễn Trần Minh Nguyệt Nguyễn Văn Đông Hải Nguyễn Ngọc Trường Sơn Trần Văn Thắng Nguyễn Lê Tấn Tài Phan Thanh Khang Nguyễn Thành Giang Bùi Quốc Huy Lê Ngọc Duy Tân Bùi Tấn Tài Đại học Sư phạm Kĩ thuật TPHCM Việt Nam Tác giả