tailieunhanh - Điều khiển dự báo kiểu Min-Max cho con lắc ngược có nhiễu

Bài viết Điều khiển dự báo kiểu Min-Max cho con lắc ngược có nhiễu đề xuất một cấu trúc điều khiển gồm có bộ điều khiển dự báo cho hệ chuẩn không liên tục sau khi loại bỏ thành phần nhiễu và phần bổ sung xử lý ảnh hưởng của nhiễu. | Nghiên cứu khoa học công nghệ Điều khiển dự báo kiểu Min-Max cho con lắc ngược có nhiễu Nguyễn Thành Long1 2 Phan Xuân Minh1 Đào Phương Nam1 1 Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên. Email Nhận bài 28 02 2023 Hoàn thiện 27 3 2023 Chấp nhận đăng 28 3 2023 Xuất bản 28 4 2023. DOI https TÓM TẮT Việc triển khai kỹ thuật điều khiển dự báo gặp khó khăn trong việc thiết lập mô hình dự báo đối với hệ chịu ảnh hưởng của nhiễu. Thêm nữa sự thay đổi của bài toán tối ưu sau mỗi chu kỳ tính toán có thể gây ảnh hưởng đến tính ổn định của hệ kín mặc dù tính ổn định có thể được đảm bảo tại mỗi bài toán tối ưu ở thời điểm trích mẫu gián đoạn. Bài báo đề xuất một cấu trúc điều khiển gồm có bộ điều khiển dự báo cho hệ chuẩn không liên tục sau khi loại bỏ thành phần nhiễu và phần bổ sung xử lý ảnh hưởng của nhiễu. Với mục đích xem xét tính ổn định của bộ điều khiển dự báo bài toán tối ưu sẽ được thiết lập tại mỗi thời điểm trích mẫu thỏa mãn bất đẳng thức ma trận để cho phép thực hiện việc so sánh hàm ứng viên Lyapunov tại các thời điểm trích mẫu liên tiếp. Kết quả mô phỏng được thực hiện cho một con lắc ngược có nhiễu để khẳng định khả năng của bộ điều khiển được đề xuất. Từ khoá Con lắc ngược Điều khiển dự báo Bất đẳng thức ma trận Tối ưu hóa Ổn định. 1. MỞ ĐẦU Với đặc điểm của việc thiết kế bộ điều khiển dự báo đòi hỏi dự báo mô hình cũng như giải bài toán tối ưu nên nhìn chung nó phù hợp với hệ biến đổi chậm. Vì vậy trong các hệ diễn biến nhanh như hệ robot thì cho đến nay hầu hết các phương pháp điều khiển dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov với các hướng như thiết kế cuốn chiếu BackStepping hay bộ điều khiển trượt . 1-4 . Điều này dẫn đến một số khó khăn khi có tính đến yếu tố ràng buộc như ràng buộc của tín hiệu điều khiển hay là ràng buộc của biến trạng thái 1 . Giải pháp được thực hiện như truyền thống là hiệu chỉnh ngược tức là dựa trên sai lệch của tín hiệu điều khiển và giá trị .