tailieunhanh - Xây dựng bài toán loại trừ dịch chuyển không điều khiển trong vùng đặc biệt của tay máy song song

Bài viết Xây dựng bài toán loại trừ dịch chuyển không điều khiển trong vùng đặc biệt của tay máy song song xem xét đến một số vấn đề về cấu trúc của các tay máy song song tương xứng với vùng đặc biệt của chúng. | Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật số 2 4 2007 Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh 45 XÂY DỰNG BÀI TOÁN LOẠI TRỪ DỊCH CHUYỂN KHÔNG-ĐIỀU KHIỂN TRONG VÙNG ĐẶC BIỆT CỦA TAY MÁY SONG SONG Nguyễn Minh Thạnh Nguyễn Ngọc Lâm Trần Công Tuấn Nguyễn Công Mậu ABSTRACT The approach to singularity configurations of the parallel manipulator is represented which supposes to consider the degree of freedom of the final output link and the quan- tity of the kinematic subchains connecting the base and the output link. The theorem of . Kotelnikov is used in order to exclude non-controlled mobility of the output link. How to avoid infinitesimal non-controlled mobility in singularity configurations is considered. TÓM TẮT Cách tiếp cận những cấu hình đặc biệt của tay máy song song đã được trình bày với giả thiết xem xét số bậc tự do của khâu ra khâu tác động cuối và số lượng các chuỗi động học phụ liên kết với nền và khâu ra. Lý thuyết . Kotelnikov đã được dùng để loại trừ dịch chuyển không - điều khiển của khâu ra. Cách để tránh các dịch chuyển không - điều khiển vô cùng nhỏ trong các cấu hình đặc biệt đã được xem xét. I. GIỚI THIỆU cặp động học 3 . Rồi cách tiếp cận tương Tay máy song song ví dụ bệ Stewart 1 tự khi dùng nhóm vít kín được mở rộng cho và nhiều dạng khác 2 3 4 5 6 7 8 9 các tay máy song song 6 . Hunt đã thảo 10 11 là loại cơ cấu có độ chính xác cao luận về các cấu hình đặc biệt của tay máy về vị trí độ cứng vững cao và khả năng song song 2 . Nó được trình bày bằng các chịu tải lớn. Đầu tiên loại tay máy này đã nhóm vít mà các cấu hình đặc biệt tạo nên được phân loại bởi Hunt Hunt đã xem xét dạng của các vùng liên tục 5 6 8 11 các và sắp xếp theo hệ thống dựa vào số các nhóm vít hướng đến vùng lân cận của cấu chuỗi động học phụ và bậc tự do của khâu hình đặc biệt đã được mô tả bởi Glazunov ra 2 . Sau đó sự phân loại này đã được 9 và rồi cách tiếp cận này được mở rộng mở rộng bởi Glazunov Kraynev và một cho các tay máy với cấu trúc song song số tác giả .